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《下肢康复机器人系统建模与联合仿真》
一、引言
随着医疗科技的不断进步，康复机器人系统在帮助患者进行肢体康复训练中扮演着越来越重要的角色。本文旨在介绍一种下肢康复机器人系统的建模方法以及进行联合仿真的过程。通过系统建模与仿真，我们能够更好地理解康复机器人系统的运动学和动力学特性，为实际的临床应用提供理论支持。
二、系统建模
1.动力学模型
下肢康复机器人系统的动力学模型主要涉及机器人的运动学特性和力学特性。通过建立机器人的运动方程，我们可以描述机器人在不同状态下的运动轨迹和速度。同时，结合力学原理，我们可以分析机器人在执行康复训练动作时所受到的力和力矩。
2.控制系统模型
控制系统模型是下
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