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基于AprilTag的猪场巡检机器人建图与定位算法研究.pdf

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    摘要

    自工业革命以来，工程机械越发成熟，智能化、自动化是发展的必然趋势，但规

    模化猪场的运作还要依靠人工来维持，其自动化、智能化水平比较低。同时我国劳动

    力数量的下降和恶劣的工作条件等因素也使得提升规模化猪场的自动化水平成为一

    项迫在眉睫任务。因此规模化猪场急需一款能代替人工完成巡检等日常任务的自主移

    动机器人。

    实现在规模化猪场中的定位是该机器人所必须的功能之一。针对其所处环境场景

    相似度高，水平空间遮挡严重等特点，本文搭建了一种基于人工信标（AprilTag）的建

    图与定位算法。算

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