线性二自由度汽车模型.pptxVIP

二自由度线性汽车模型二自由度线性汽车模型是一种简单而有效的方法来描述汽车在平面上的运动。它包括车身垂直方向和横向方向的两个自由度。这种模型可以用来分析汽车的动态特性,如横向稳定性和转向响应等。by

简介线性二自由度汽车模型是一种基于车身纵向和横向运动的简化动力学模型,通过分析车身垂直、俯仰和偏摆三个自由度的耦合运动来研究整车的操纵性和稳定性。该模型能够描述汽车在直线行驶和曲线行驶过程中的动力学特性,为车辆控制系统的设计和性能分析提供基础。通过建立状态方程,可以对车辆的线性自由度进行频域和时域分析。

模型假设线性运动模型采用线性二自由度模型描述车辆的纵向和横向运动,简化动力学分析。扰动输入假设车辆受到的外部扰动只包括转向角和车速,忽略其他复杂因素。车辆参数车辆的质量、轴距、转向机构刚度等参数视为已知常数。线性化在车辆小角度运动条件下,力和力矩与状态变量的关系可线性化。

坐标系定义1全局坐标系以地面为参考建立的固定坐标系2车身坐标系以车身质心为原点建立的移动坐标系3轮胎坐标系以各个轮胎接地点为原点建立的移动坐标系为了描述车辆运动状态,需要先定义三种不同的坐标系。全局坐标系以地面为参考建立,车身坐标系以车身质心为原点,轮胎坐标系以各轮胎接地点为原点。这三种坐标系的关系会随车辆运动而变化,建立合适的坐标系有利于运动分析。

力和力矩分析1车辆纵向运动分析车辆在前进方向上产生的牵引力、滚动阻力和空气阻力等力。2车辆横向运动分析车辆在横向方向产生的侧偏力和转向力矩等力和力矩。3力矩平衡分析针对车辆重心位置,分析各种力产生的力矩,并建立车辆的平衡方程。

动量平衡方程根据牛顿第二定律,系统的动量平衡方程如下:x方向:m*a_x=F_xy方向:m*a_y=F_y绕z轴:I_z*α=M_z其中,m为车身质量,I_z为绕垂直轴的转动惯量,a_x和a_y分别为车身的纵向和横向加速度,α为车身角加速度。F_x、F_y和M_z分别为作用在车身上的合外力和合力矩。

状态变量表示状态变量定义状态变量用于描述系统的内部状态，包括车辆的位置、速度、加速度等。它们反映了系统的动力学特性。相空间表示利用状态变量可以建立系统的相空间模型，更直观地分析系统的动态特性。状态方程表达状态变量可以写入状态方程中，用以表征系统的微分方程关系。

状态方程推导1建立状态变量从车辆运动学和动力学分析出的状态变量包括车速、转角、纵向加速度和横向加速度等。2列写动量平衡方程根据牛顿第二定律,建立车辆纵向和横向的动量平衡方程。3将动量平衡方程整理为状态方程将动量平衡方程整理成一阶线性微分方程组的形式,即得到状态方程。

状态方程矩阵形式状态方程可以用矩阵形式表示，更清晰地描述车辆的动力学特性。状态变量向量x包含车辆的位置、速度等信息，输入向量u包含车轮转角、驱动力等输入，矩阵A、B、C、D定义了状态变量和输入之间的关系。这种紧凑的矩阵表达形式有利于模型分析和控制器设计。4主要矩阵2状态变量2输入变量1输出变量

状态方程数值求解1建立模型根据运动学分析得到状态方程2参数赋值将车辆参数代入状态方程3初始条件赋值设置初始状态变量值4数值集成使用数值积分方法求解状态响应5结果分析对状态变量响应结果进行分析通过建立二自由度线性车辆动力学模型,并代入车辆参数和初始条件,可以使用数值积分方法求解得到车辆的状态响应过程。这种数值仿真方法可以全面分析车辆的动态特性,是设计与优化车辆控制系统的重要工具。

初始条件设置坐标系定义根据汽车的运动特性,定义了与车身固定的坐标系。此坐标系用于描述汽车的运动状态和力作用。初始状态设置在此坐标系下,设定了汽车的初始速度、加速度和作用力等初始条件,为后续动力学分析奠定基础。力和力矩分析基于自由体图,分析了作用在汽车上的各种力和力矩,为动量平衡方程的建立提供了依据。

状态响应分析状态响应分析可以帮助我们全面了解线性二自由度汽车模型在不同初始条件和输入条件下的动态行为。通过对状态变量的时域响应分析，我们可以深入认识车辆的纵向、横向和耦合运动。状态变量的稳态和瞬态响应分析可以揭示车辆的操纵性和稳定性特性，为主动悬架和主动转向控制提供设计依据。频域分析和根轨迹分析则可以进一步量化车辆的动态性能。

车辆纵向运动加速车辆纵向加速由发动机推力和行驶阻力共同决定。驱动力和阻力平衡决定了车辆的加速度。减速制动力和行驶阻力共同作用,使车辆减速。制动系统的设计和性能直接影响车辆的减速能力。匀速推力和阻力平衡时,车辆保持匀速直线行驶。车辆质量、阻力系数和动力系统输出是关键因素。

车辆横向运动侧偏角定义车轮与车身中线之间的夹角称为侧偏角,反映了车辆在横向运动时的摆动情况。侧力分析车轮在路面上产生的侧向力会导致车身产生横向加速度,影响车辆的稳定性。动力学方程车辆横向运动满足动力学平