建筑钢结构焊接机器人应用进展与展望2016年5月14日贺明玄宝钢集团技术业务资深专家宝钢钢构有限公.ppt

*******复杂构件30min常规构件10-20min简单构件10min以内在线示教→离线示教→参数化编程→智能自动编程存在问题：规范要求工厂使用情况机器人适应性全熔透焊缝加垫板很少OK反面清根以清根为主对手工清根后第一道焊缝质量不易保证解决方法：1、尽量采用垫板形式；2、机械或机器人等离子清根；3、利用焊接机器人根部熔透能力，不清根直接熔透（稳定性还需进一步提高）4、采用铁粉焊丝。焊接机器人必需焊接工艺数据库：（样板焊缝的积累）对汽车、工程机械行业不成问题；但建筑钢结构产品多样。角焊缝的焊接数据量相对较少，仅需按不同焊角尺寸，依次排列整理即可；坡口焊缝由于板厚、坡口角度、间隙等参数的变化，需要试验的类型数量比较多。钢结构焊接工艺数据库技术是一种预先设定焊接条件，通过数据库命令或者根据机器人自动检测的坡口尺寸信息自动调出设定焊接条件的技术。多层多道焊接只需示教一道焊缝即可，其余焊接道次自动生成通过设定焊接接头型式及焊脚长度，能够自动生成焊接条件通过焊丝作为载体，检测坡口的尺寸信息自动调用适应的数据库优势数据库焊接效果图多层多道数据库焊接效果图包角焊焊接工艺数据库试验准备数据库结构及参数表机器人焊接工艺参数数据库的积累是个庞大的工程，但对整个行业十分必要。宝钢钢构已经做了大量工作，愿和相关单位合作，为行业发展做贡献。谢谢！************2016年5月14日建筑钢结构焊接机器人应用进展与展望贺明玄宝钢集团技术业务资深专家宝钢钢构有限公司总工程师目录宝钢钢构焊接机器人研究过程1机器人应用的技术难点2宝钢钢构焊接机器人应用情况3建筑钢结构焊接机器人应用展望4目录宝钢钢构焊接机器人研究过程1机器人应用的技术难点2宝钢钢构焊接机器人应用情况3建筑钢结构焊接机器人应用展望4一套可满足建筑钢结构常规构件进行机器人自动焊接的系统装置快速自动准确稳定在广泛调研和多方论证的基础上，先后讨论了龙门轨道移动式、倒L型地面轨道移动装置、梁上轨道悬臂移动装置等多种类型。经过综合对比分析，最终确定梁上轨道悬臂移动装置。倒L型地面轨道移动装置笼式变位机连续翻转装置梁上轨道悬臂移动装置①1台弧焊机器人ARCMAN-MP（悬挂倒置式）②1台焊接电源UC500③2台转笼式变位机④1台3轴滑轨移动装置33421H型构件箱型构件钢柱吊车梁目录宝钢钢构焊接机器人研究过程1机器人应用的技术难点2宝钢钢构焊接机器人应用情况3建筑钢结构焊接机器人应用展望4工件装夹效率问题：通过更换夹具及安装方法，已从初期装夹工件时间30分钟缩短至5-10分钟智能化快速离线编程软件操作流程搭建工件模型三维模型生成离线系统验证①②③接触传感功能：坡口传感和坡口寻位传感1轴传感角焊缝传感电弧跟踪功能：坡口焊缝的电弧跟踪传感角焊缝的电弧跟踪传感目录宝钢钢构焊接机器人研究过程1机器人应用的技术难点2宝钢钢构焊接机器人应用情况3建筑钢结构焊接机器人应用展望4螺旋桩：系统组成：机器人系统、焊接电源、变位机、控制系统顺序操作内容按键选项按键1从初始状态调用程序程序F72调用硬盘内的程序硬盘F23选定程序“上”（“下”）方向键4装入内存装入至内存35运行程序激活16开启焊接电源（电焊机）/PROC17开始焊接/START8焊接结束自动停止归位/焊接机器人操作流程螺旋管桩的机器人焊接现场加拿大项目支撑支座加拿大项目支撑支座日本三菱水岛项目工件日本三菱水岛项目工件目录宝钢钢构焊接机器人研究过程1机器人应用的技术难点2宝钢钢构焊接机器人应用情况3建筑钢结构焊接机器人应用展望4从日本钢结构焊接机器人应用经验，期待冷弯型钢及梁贯通节点等构件、产品设计能够得到推广*******************