离散化原理及要求和常用的几种数值积分法.ppt

（a)龙格－库塔数值积分公式推导系统仿真其中：一阶微分方程：假定y(t)是上式的解析解。将y(t)展开成泰勒级数系统仿真系统仿真系统仿真系统仿真*系统仿真*第三章连续系统数值积分仿真方法学系统仿真*3.1离散化原理及要求（1）离散化原理（2）离散化建模方法的要求（1）离散化原理“数字”计算，引入舍入误差；按指令一步一步进行，必须将时间离散化。在数字计算机上对连续系统进行仿真时，首先遇到的问题是：数字计算机的数值及时间均具有离散性，而被仿真系统的数值及时间均具有连续性，后者如何用前者来实现。连续系统仿真：从时间、数值两个方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算，由此得到离散模型来近似原连续模型。相似原理系统仿真设系统模型为：01离散后的输入变量：02系统变量：03如果：04即：05仿真时间间隔为：h06两模型等价。07u(t)01图2.1相似原理02原连续模型03仿真模型04h05y(t)06+07（2）离散化建模方法的要求系统仿真稳定性准确性：最基本的准则是：绝对误差准则：相对误差准则：系统时间间隔——hk=tk+1-tk计算每一步间隔——Tk若hk＝Tk，——实时仿真若Tkhk，——超实时仿真若Tkhk，——离线仿真快速性系统仿真*明确几个概念差分方程系统仿真01已知表示某系统一阶向量微分方程及初值为：02对上式两边积分，则或表示为令在时的连续解为：则数值解法系统仿真相邻两个离散点的间距常用的基本方法有三类： 单步法、多步法、预估－校正法。并可分为显式公式和隐式公式。就是寻求初值问题式(1)的解在一系列离散点的近似解（即数值解）。——称为计算步长或步距单步法与多步法系统仿真不能自动启动计算ym+1需要用到tm,tm-1,tm-2,…时刻y的数据多步法能自动启动只由前一时刻的数值ym就可求得后一时刻的数值ym+1单步法显式与隐式系统仿真显式计算ym+1时所用数值均已计算出来隐式计算中隐含有未知量预估－校正法使用隐式公式时，需用另一显式公式估计一个初值，然后再用隐式公式进行迭代运算。截断误差系统仿真若从以上精确解中取前两项之和来近似计算ym+1,由这种方法单独引进的附加误差通常称作局部截断误差.假设前一步得到的结果ym是准确的,则用泰勒级数求得tm+1处的精确解为舍入误差系统仿真舍入误差与h成反比,若计算步长小，计算次数就多,则舍入误差就大。建立系统数学模型的目的是研究系统的运动规律常用的几种数值积分法BA系统仿真*（一）单步法（1）欧拉法（一阶龙格－库塔法）系统仿真Taylor级数展开01矩形近似解法02切线近似03（a)Taylor展开系统仿真01假定03将y(t)展开成Taylor级数05将上式写成差分方程02为其解析解04从而（b）矩形近似解法系统仿真在区间[tn,tn+1]上积分，得f误差近似矩形f(t)0tntn+1t于是（c)切线近似系统仿真y(t)在tn处得切线方程为则得y(t)y0tntn+1tynyn+1(t0,y0)(t1,y1)?t例1设系统方程为：系统仿真试用欧拉法求其数值解（取步长h=0.1，0≤t≤1）01.解：原方程为：02.递推公式为：03.已知方程的解析解为系统仿真精确解与数值解比较误差在10－2数量级t00.10.20.30.40.5…1.0精确解y(t)10.90910.83330.76920.66670.625…0.5数值解yn10.90.8190.75190.65940.647…0.4628（2）改进的欧拉法（梯形法）系统仿真又称二阶龙格－库塔法f误差f(t)0tntn+1t直边梯形的面积当h比较小时，以直边梯形代替曲边梯形的面积，可得其差分方程或曲边梯形的面积1.用欧拉法求出初值，算出的近似值2.计算导函数近似值3.然后用梯形法求出修正后的1.用欧拉法预估一个初值2.用下式求出3.再用求如此反复下去直到迭代运算：——预估校正法系统仿真预估公式校正公式(3)龙格－库塔法系统仿真基本思想间接利用泰勒展开式，即用几个点上的y(t)的一阶导函数值的线性