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《机电传动控制》笔记

第一章：绪论

1.1简介

《机电传动控制》将机械工程与电气工程相结合，通过研究电机、驱动器以及控制系统来实现对机械设备的有效操作。本课程旨在培养学生理解并掌握机电一体化系统的设计原理和方法，为将来从事相关领域的科研或工程实践打下坚实的基础。

1.2机电传动控制系统的基本概念

定义：机电传动控制系统是指利用电气、电子及计算机技术来控制机械设备运动的系统。

组成要素：

执行机构（如电动机）：负责产生驱动力。

传感器：用于监测系统的状态信息。

控制器：根据设定的目标值与实际反馈进行比较，并据此调整执行机构的动作。

被控对象：即需要被控制的机械设备。

工作流程：输入信号→控制器处理→输出信号→执行机构响应→反馈至控制器形成闭环回路。

1.3发展历程与趋势

自20世纪初以来，随着电力技术的发展，人们开始尝试用电能替代传统的蒸汽动力来进行工业生产。到了20世纪中后期，随着微处理器技术和自动控制理论的进步，机电传动控制逐渐从简单的手动调节向自动化方向转变。近年来，智能化、网络化成为该领域的主要发展方向之一。未来，预计还将进一步融入物联网(IoT)、大数据分析等先进技术，提高整个系统的效率与可靠性。

第二章：电力拖动基础

2.1电机类型及其工作原理

直流电机

结构：由定子（包括主磁极、换向极）、转子（电枢铁心+绕组）、换向器三部分组成。

工作原理：当电流通过电枢绕组时，在磁场作用下会产生电磁力矩使转子旋转；改变电压大小可以调节转速。

交流电机

异步电机（感应电机）

特点：简单耐用、成本低。

分类：单相、三相。

工作原理：依靠定子产生的旋转磁场切割转子导条，从而在转子内部形成闭合电路产生感应电流，进而产生转矩。

同步电机

特点：适用于高精度场合。

工作方式：转子转速严格等于电网频率与极对数之比，可通过改变励磁电流来调整输出功率因数。

2.2电动机的选择原则

选择合适的电动机对于确保整个系统的性能至关重要。一般需考虑以下几个因素：

负载特性：根据负载性质确定所需的最大转矩及额定功率。

调速范围：明确是否需要宽广的速度调节区间。

环境条件：温度、湿度等外界因素会影响电机寿命。

经济性：综合考量初期投资与长期运行维护费用。

安全性：必须符合国家相关标准要求。

2.3负载特性分析

恒转矩负载：例如电梯、起重机等，其特点是无论速度如何变化，所需转矩保持不变。

平方律负载：如风机、泵类设备，其消耗功率与转速成正比关系。

恒功率负载：比如金属切削机床，在不同转速下维持相同的功率输出。正确识别负载类型有助于合理设计控制系统，避免过载或欠载情况发生。

2.4电力变换器介绍

逆变器：将直流电源转换为交流电源的装置。

应用：广泛应用于变频空调、电动汽车等领域。

整流器：把交流电转变为直流电的过程。

种类：单相桥式、三相桥式等。

斩波器：用于直接调控直流电压水平。

功能：通过快速开关动作实现对负载端电压的精确控制。

电力变换器是连接电源与电动机之间的重要桥梁，通过对输入/输出参数的有效管理，能够显著改善系统的整体性能。

第三章：直流电机驱动系统

3.1直流电机结构与工作原理

主要部件：

定子（固定部分），包含永磁体或励磁线圈；

转子（可转动部分），装有电枢绕组；

换向器，用于保证电流方向始终一致，从而持续产生同一方向的转矩。

运作机制：当给定子通以一定方向的电流后，会在气隙中建立一个静止不动但强度随时间周期性变化的磁场。与此同时，若向转子绕组输送另一方向的电流，则会在其中产生一个垂直于磁场方向的作用力，促使转子沿特定方向加速。随着转子位置的变化，换向器会适时切换电流流向，确保每次都能生成推动转子前进而非阻碍其运动的电磁力。

3.2直流调速方法

电压调节：最直接的方式是通过改变施加到电机两端的电压来达到调整转速的目的。通常采用晶闸管整流电路或者PWM（脉冲宽度调制）技术实现无级变速。

磁场调节：另一种策略是通过调整励磁电流大小来间接影响电动势常数Ea，进而改变转速。这种方法适合于那些需要较大启动转矩而平时运行时又不需要太高转速的应用场合。

3.3换向器的作用与问题

重要性：没有换向器的存在，就无法实现连续稳定地输出单向转矩。它是直流电机区别于其他类型电机的关键特征之一。

潜在缺陷：

火花：高速运转时由于接触不良可能会产生电弧放电现象，严重时甚至会导致损坏。

磨损：长时间使用后，碳刷与铜片之间的摩擦会导致材料损耗，降低效率。

维护需求：定期检查更换碳刷属于必要操作，增加了额外的成本负担。

因此，在一些对可靠性要求极高且不允许频繁停机检修的环境中，人们更倾向于选用无需换向器的交流电机作为解决方案。

3.4直流伺服系统

概述：伺服系统是一种能够精确跟随输入指令变化而做出相应反应的动力传输装置。它不仅要求具备良好的动