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自动化码头岸边集装箱起重机控制技术

赵斌;马矜

【期刊名称】《《港口装卸》》

【年(卷),期】2019(000)005

【总页数】3页(P35-37)

【关键词】岸边集装箱起重机;自动化集装箱码头;控制技术

【作者】赵斌;马矜

【作者单位】上海振华重工(集团)股份有限公司

【正文语种】中文

1引言

随着船舶大型化发展，迫切需要提高港口装卸效率，同时随着人力成本增加，以及

码头对环保、节能等方面的要求越来越高，自动化码头因其安全可靠性、作业效率

性、人力成本可控性等显著优势，成为现在建造码头的普遍发展趋势[1]。岸边集

装箱起重机(以下简称岸桥)由于其作业位置的特殊性，成为提升自动化码头作业效

率的关键。

自动化码头岸桥控制技术的重点为起升小车运行效率最大化、司机操作舒适化、维

修保养速度化，使岸桥适用于自动化码头，实现自动化码头高效、无人、节能的运

营理念。为更好的设计和实施，将自动化岸桥控制技术分为ACCS、LCS、RCMS、

ROS四个部分。

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2ACCS

ACCS(AutomatedCraneControlsystem，自动化岸桥控制系统)是自动化岸桥

系统的控制层，主要起“神经中枢”的作用，负责向上和向下的信息传送、岸桥保

护以及平台管理等功能。在实际生产中，与QCMS(QuaysideCrane

ManagementSystem，岸桥管理系统)、TDS(TargetDetectionSystem，目标

检测系统)、SDS(SpreaderDetectionSystem，吊具检测系统)进行数据交互。

ACCS通过OPC读取QCMS的指令信息后，由ACCS读取SDS、TDS以及PLC

的状态，进行相应处理，并控制门架小车的自动化运行。

2.1与MS信息交互

ACCS向上接收MS给出的自动化流程操作指令，并分解成各步骤传输给主起升机

构与副起升机构，在单机完成后反馈给MS相对应信息。

在实际生产作业中，岸桥的所有作业都由ACCS从MS中读取。MS逐条发送主小

车或门架小车的指令至ACCS，由ACCS执行后实时返回指令执行情况给MS。其

中对于MS发送的主小车指令，ACCS仅进行校验，确定当前指令符合规则后

转发至主小车PLC，由主小车PLC完成该指令流程并反馈相关指令状态信息，再

由ACCS传递给MS；而门架小车指令的校验、执行、反馈由ACCS实现。

2.2与岸桥内部各系统交互

ACCS向下与SDS、TDS及主机构PLC等信息进行交互，控制门架小车的全自动

运行。

SDS系通过检测安装在吊具上的红外结构光源位置，计算出吊具空间位置和姿态

信息，并将这些信息发送给ACCS。依照SDS监测结果，控制系统可以控制门架

小车更加快速、准确、有效地工作，从而极大提高设备的工作效率和安全性。

TDS通过检测集装箱、集卡、AGV和伴侣支架等，将提取出来的信息传送给控制

系统，实现对设备的安全保护和对目标物体的精确定位功能。

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2.3岸桥标称信息及岸桥保护

岸桥标称信息主要是对岸桥常用物理位置进行人为的参数化，其中门架小车主要位

置参数在ACCS层面完成，例如常用的AGV车道、平台海侧台座、平台陆侧台座

对应物理位置用类似105、212、211代码