稳定性定义与稳定性条件(四讲new).pptVIP

则系统在原点为渐近稳定的充分必要条件是方程存在唯一正定对称解定理2定常离散系统，Q，P为正定实对称阵设例4.9试确定系统在原点的稳定性,得解:在李雅普诺夫方程中,取由此解出……（课后练习）（同学自学）4.2.2线性定常连续系统的稳定性条件01设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为:(4.4)则系统的特征方程为:(4.5)SISO线性定常连续系统稳定的条件02设特征方程(4.5)有k个实根，r对共轭复根，则系统的脉冲响应为:(4.6)从上式可以看出：1）若，均为负实部，则有，因此，当所有特征根的实部都为负时，系统是稳定的；2）若，中有一个或者几个为正，则有，因此，当特征根中有一个或者几个为正实部时，系统是不稳定的；若中有一个或者几个为零,而其它，均为负，则有为常数。若中有一个或者几个为零，而其它、均为负，则y(t)的稳态分量则为正弦函数。因此，当特征根中有一个或者几个为零，而其它极点均为负实部时，系统是一种临界情况，称为临界稳定的。临界稳定在李氏稳定性意义下是稳定的，但在工程上是不允许系统工作在临界稳定状态的，所以，临界稳定在工程上是不稳定的。结论：线性定常连续系统稳定的充分必要条件是，系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者说都位于复平面左半部。设A有相异特征值，则存在非奇异线性变换，使为对角矩阵，即:MIMO线性定常连续系统稳定的条件（4.7）描述MIMO线性定常连续系统的状态方程为：非奇异线性变换后的状态方程的零输入解为:由于，，所以，原状态方程的零输入解为:(4.8)可见(4.9)将上式展开,的每个元素都是的线性组合，所以可写成矩阵多项式:第4章控制系统稳定性分析

4.1稳定性定义与稳定性条件当系统受到扰动后，其状态偏离平衡状态，在随后所有时间内，系统的响应可能出现下列情况：1)系统的自由响应是有界的；2)系统的自由响应是无界的；3)系统的自由响应不但是有界的，而且最终回到原先的平衡状态。李雅普诺夫把上述三种情况分别定义为稳定的、不稳定的和渐近稳定的。显然，如果系统不稳定，则系统的响应是无界的，系统的输出将逐渐增加直到损坏系统，或者进入振荡状态。因此，系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。稳定性是控制系统最基本的性质。李雅普诺夫用范数作为状态空间“尺度”的度量。范数的概念向量的范数定义：n维向量空间的范数定义为:(4.1)矩阵的范数定义：m×n矩阵A的范数定义为:(4.2)(4.3)4.1.2平衡状态系统没有输入作用时，处于自由运动状态。当系统到达某状态，并且维持在此状态而不再发生变化的，这样的状态称为系统的平衡状态。根据平衡状态的定义可知,连续系统的平衡状态是满足平衡方程即的系统状态。离散系统的平衡状态，是对所有的k，都满足平衡方程的系统状态。首先讨论线性系统的平衡状态。由于平衡状态为，因此，当A为非奇异矩阵时，系统只有一个平衡状态；当A为奇异矩阵时，系统有无穷多个平衡状态。01对于非线性系统，可能有一个平衡状态，也可能有多个平衡状态。这些平衡状态都可以由平衡方程解得。下面举例说明。02例4.1求下列非线性系统的平衡状态解由平衡状态定义，平衡状态应满足:得非线性系统有三个平衡状态：,,