惯性导航完整版本.pptVIP

陀螺的稳定性玩具陀螺能只所以好玩，主要在于它运动中的稳定性。其实陀螺在运动中，只有其转轴是稳定的，陀螺本身还包含了进动和章动。陀螺的进动右图（a）是杠杆陀螺的示意图。A是旋转圆盘，P是重物，但是，A，P的重心偏离了Z轴l。如果圆盘不转动，重力的力矩将使圆盘绕x轴转动，直至圆盘倒下。但是，转动的圆盘有着截然不同的性质—它将绕z轴进动。为何杠杆陀螺可以保持转轴的稳定？实际上，陀螺在外力矩作用下，其角动量有向外力矩方向偏斜的趋势，但是，一旦角动量方向（转轴方向）改变，外力矩也随之改变，最终导致陀螺绕z轴的进动。或者，从力与运动的角度分析。选择与陀螺一起进动的参考系，圆盘上各质点受到惯性力和科里奥利力的作用。惯性力的合力通过支点O，对O点的力矩为0。但是，科里奥利力是随着圆盘上个质点的运动情况变化的，速度与xOy平面垂直的不受科里奥利力的作用。而速度平行与XOY平面的质点所受的科里奥利力矩之和刚好与重力矩相抵消。陀螺及惯性导航原理陀螺的章动陀螺在进动的过程中还伴有上，下的周期性运动，称为章动。先固定杠杆陀螺的旋转轴，让它自转后，再释放之。轴端将沿一摆线运动。这就是章动。下面简单分析一下章动的原因。当陀螺的轴释放后，它并不马上进动，而是在重力矩的作用下稍稍下倾，一旦发生下倾运动，就产生方向竖直向上的力矩M，使陀螺产生绕竖直轴的进动，此进动有产生与重力矩方向相反的力矩N，M，N与相与的角速度成正比。开始时，下倾角速度较小，M也小，重力矩大于M，使下倾运动加速。因此N也增大，使进动加速，进动回转力矩也增大，使M渐渐大于重力矩，陀螺开始上升，同时产生方向竖直向下的力矩使进动减速。如此往返，陀螺就一边进动，一边周期性的上下章动。惯性导航是利用惯性测量元件测量载体相对于惯性空间的运动参数，并经计算后实施导航任务的。由加速度计测量载体的加速度，并在给定运动初始条件下，由导航计算机算出载体的速度、距离和位置（经、纬度）；由陀螺仪测量载体的角运动，并经转换、处理，输出载体的姿态和航向。根据所用陀螺仪的不同，分为速率型捷联式惯性导航系统和位置型捷联式惯性导航系统。前者用速率陀螺仪，输出瞬时平均角速度矢量信号；后者用自由陀螺仪，输出角位移信号。根据所用陀螺仪的不同，分为速率型捷联式惯性导航系统和位置型捷联式惯性导航系统。前者用速率陀螺仪，输出瞬时平均角速度矢量信号；后者用自由陀螺仪，输出角位移信号。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。惯性技术在过去发展较慢的主要原因是:一直不能制造出满足惯性系统要求的高精度陀螺仪和加速度计,也没有能满足要求的计算装置。地球中心惯性坐标系和地球直角坐标系的原点均为椭球中心,随地球一起平移,区别在于,后者与地球固联,随地球转动,而前者的坐标轴不随地球转动,指向相对惯性空间不变。地球上任一固定点在地球直角坐标系中的坐标是固定的,但在地球中心惯性坐标系中是变化的。地球中心惯性坐标系和地球直角坐标系的原点均为椭球中心,随地球一起平移,区别在于,后者与地球固联,随地球转动,而前者的坐标轴不随地球转动,指向相对惯性空间不变。地球上任一固定点在地球直角坐标系中的坐标是固定的,但