ABB机器人基本指令YD.pptVIP

*程序流程指令－TEST实例： TESTreg2 CASE1:routine1; CASE2:routine2; CASE3:routine3; CASE4,5:routine9; DEFAULT:Error; ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4ORreg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF*程序流程指令－GOTOGOTOLabel; Label: 程序执行位置标签。 (Identifier)应用： 当前指令必须与指令label同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置Label处继续运行程序指令。*程序流程指令－GOTO实例： IFreg1100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: … reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IFreg1=5GOTOnext;*程序流程指令－GOTO限制：只能使用当前指令跳跃至同一例行程序内相应的位置标签Label。如果相应位置标签label处于指令TEST或IF内，相应指令GOTO必须同处于相同的判断指令内或其分支内。如果相应位置标签Label处于指令WHILE或FOR内，相应指令GOTO必须同处于相同的循环指令内。*程序流程指令－labelLabel: Label: 程序执行位置标签。 (Identifier)应用： 当前指令必须与指令GOTO同时使用，执行指令GOTO后，机器人将从相应标签位置Label处继续运行程序指令，当前指令使用后，程序内不会显示Label字样，直接显示相应标签。*程序流程指令－label实例： IFreg1100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: …限制：在同一例行程序内，程序位置标签Label的名称必须唯一。*程序流程指令－WHILE WHILEConditionDO ... ENDWHILE Condition: 判断条件。 (bool)应用： 当前指令通过判断相应条件，如果符合判断条件执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后指令。需要注意，当前指令存在死循环。*ABB机器人基本指令*运动指令－MoveJ MoveJ[\Conc,]ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj]; [\Conc]: 协作运动开关。 (switch)ToPoint: 目标点，默认为*。 (robotarget)Speed: 运行速度数据。 (speeddata)[\V]: 特殊运行速度mm/s。 (num)[\T]: 运行时间控制s。 (num)*运动指令－MoveJ Zone: 运行转角数据。 (zonedata)[\Z]: 特殊运行转角mm。 (num) [\Inpos]: 运行停止点数据。 (stoppointdata) Tool: 工具中心点(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座标系。 (wobjdata) MoveJ[\Conc,]ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj];*运动指令－MoveJ应用： 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。实例： MoveJp1,v2000,fine,grip1; MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;*运动指令－MoveJ*运动指令－MoveL MoveL