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变刚度多臂协作救援执行机构设计与实验研究

一、引言

随着科技的不断进步，协作机器人成为了近年来的研究热点。其中，救援场景中的多臂协作机器人由于其重要性和特殊性备受关注。特别是在救援任务中，一个高效率且能动态调整其工作刚度的执行机构至关重要。本篇论文主要研究的是变刚度多臂协作救援执行机构的设计与实验研究。我们设计并研发了新型的变刚度多臂协作执行机构，并通过实验验证了其性能和可靠性。

二、变刚度多臂协作执行机构设计

1.设计思路

设计过程中，我们主要考虑了以下几点：首先，需要满足救援任务中复杂多变的工作环境需求；其次，需要具备动态调整工作刚度的能力以适应不同的任务需求；最后，还需要考虑执行机构的