基于模型预测控制的摩托车轨迹跟踪仿真研究.docx

基于模型预测控制的摩托车轨迹跟踪仿真研究

一、引言

随着现代控制理论和计算机仿真技术的快速发展，摩托车轨迹跟踪控制成为了研究热点。模型预测控制（MPC）作为一种先进的控制策略，具有处理多约束、非线性、优化问题等优点，被广泛应用于各类复杂系统的控制中。本文旨在通过仿真研究，探讨基于模型预测控制的摩托车轨迹跟踪控制方法，以提高摩托车的行驶稳定性和安全性。

二、摩托车轨迹跟踪模型

为了实现摩托车轨迹跟踪控制，首先需要建立准确的摩托车动力学模型。该模型应包括摩托车的运动学特性、动力学特性以及与环境的相互作用等因素。通过分析摩托车的速度、加速度、转向角度等参数，建立摩托车轨迹跟踪的数学模型。该模型将作为