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基于PLC的伺服系统的运动控制系统设计

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II

引言

本文介绍了一个运动控制系统，该系统可以实现对伺服电机的精确控制。该系统由安装台面、XY伺服轴和旋转工作盘三部分组成。通过个人计算机与PLC通讯输入运行程序，设定运行参数后，QD75P2系统模块控制伺服放大器的输出，之后伺服放大器给伺服电机输出信号，伺服电机反馈信号到伺服放大器，从而驱动跟踪圆盘上的磁珠转动。

III

运动控制系统

运动控制(nControl)通常是指在复杂条件下,将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制加速度控制、转矩或力的控制。电气运动控制是由电力拖动发展而来的,电力拖动或电气传动是对以电动机为对象的控制系统的通称。从电力拖动开始,经历四十多年的发展过程,现代运动控制已成为一个以控制理论为基础，涵盖电机技术、电力电子技术、微电子技术、传感器检测技术、信息处理技术、自动控制技术、微计算机技术和计算机仿真和辅助制造技术等许多学科,且多种不同学科交叉应用的控制技术。

IV

运动控制系统的构建

该系统由两工位运动控制系统组成：2套伺服放大器及伺服电机、QD75系统模块、变频器、三菱可编程序控制器、触摸屏等组成。构建“PLC+伺服放大器+伺服电机+触摸屏”的运动控制系统。运动控制系统多种多样,但从基本结构上看,一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心,以传感器为信号敏感元件,以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。它的主要任务是根据运动控制的逻辑、数学运算,为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。

V

系统组成

安装台面、XY伺服轴、旋转工作盘三大部分构成了运动控制模型。图中上端为XY十字工作台（伺服电机控制），考虑到机械强度的问题，Y轴有两个平行轴固定，其中左侧的为主动驱动轴，右侧为从动轴；X轴平面装有霍尔传感器；上方为旋转工作台，工作盘由交流电机（电机的速度由变频器控制）带着转动工作时，在工作盘放入磁钢，当工作盘转动时，X轴上部安装的传感器须一直能够对应到磁钢（XY轴随动，传感器保持检测到磁钢而不脱开）。负载圆盘是通过变频器控制的三相异步电动机控制运行速度。

VI

总结

本文介绍了一个基于运动控制系统的伺服电机控制方案。该系统由安装台面、XY伺服轴和旋转工作盘三部分组成。通过个人计算机与PLC通讯输入运行程序，设定运行参数后，QD75P2系统模块控制伺服放大器的输出，之后伺服放大器给伺服电机输出信号，伺服电机反馈信号到伺服放大器，从而驱动跟踪圆盘上的磁珠转动。该系统可以实现机械运动精确的位置控制、速度控制加速度控制、转矩或力的控制。

Chapter1n

1.1SignificanceofServoSystemResearch

Aservosystemisanautomaticcontrolsystemthatcanmaketheoutputcontrolledquantity。suchasn。n。andstateofanobject。followtheinputtargetorgivenvaluearbitrarily。ItisaproductofthemutualdevelopmentandXXX。XXX。XXX。XXX。XXX。andotherdisciplines。andXXXandindustrialn。IthasbeenXXXindustry。metallurgicalindustry。XXX。andmilitaryfields.

Theservosystememphasizestherapidtrackingandresponsetothecontrolcommand。sotheservocontrolsystemcanberegardedasafollow-upcontrolsystem。whichcanbeeitherspeedfollow-upcontrolornfollow-upcontrol。Fromabroadperspective。thespeedcontrolsystemofanelectricmotorcanalsoberegardedasatypeofservocontrol。butinthespeedcontrolsystem。thecontrolledXXXisthespeedofth