多品种大型齿轮自动倒角系统关键技术研究.pdfVIP

摘要

齿轮是机械制造业中重要的传动部件，齿轮倒角对改善齿轮啮合质量，延长齿

轮寿命具有重要作用，因此齿轮倒角加工是一项必不可少的工序。随着机器人智能

视觉引导识别技术的不断发展，视觉引导机器人定位的技术越来越成熟，在制造业

生产中的应用越来越广泛，而实现倒角加工的自动化可以提高生产率和精度等，因

此研究视觉引导机器人倒角加工具有很大的实用价值。本课题针对实现利用机器视

觉引导机器人加工多品种大型齿轮为基础，设计了一套多品种大型齿轮自动倒角系

统，就系统执行过程中的关键技术做了详细的研究和论证，主要研究内容如下：

（1）对齿轮型号众多，规格较大的现象，设计了一套适应多品种大型齿轮的上

料、运输、加工的硬件系统，对硬件系统进行划分和选型搭建，视觉测量装置装有

点激光传感器测量深度信息，配备在桁架机器人上组成视觉系统实现对多种型号齿

轮的定位测量，与机器人实现视觉联动加工。

（2）对桁架机器人可能存在工作平面不平的情况，提出了一种调平和标定的方

法，根据相机的成像模型对相机内参标定，基于九点标定原理提出了一种机器人携

带标定板自动标定的手眼标定方法，面对多型号齿轮实现快速标定得到相机和机器

人的位姿关系。

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（）分析对比了不同图像处理与识别算法的应用，选择合适的算法对图像中的

齿轮轮廓提取，推导得到了上下端面齿轮轮廓位置关系公式，以此公式对齿轮斜角

部分建立数学模型，对斜角采用点云配准的方法得到斜角轮廓加工数据，在此基础

上建立了普通齿廓与斜角齿廓的刀补模型，针对加工扇区的旋转轴偏离进行分析和

补偿，完成了机器人的齿轮倒角加工模型。

（4）对系统的关键技术进行实验验证，得到倒角加工精度误差小于0.3mm，加

2

工效率相比人工倒角提高倍以上，系统能够满足齿轮自动倒角的需求。

关键词：自动倒角；机器视觉；手眼标定；点云配准；加工模型

ABSTRACT

Gearisanimportantdrivingcomponentinthemachinerymanufacturingindustry.

Gearchamferingplaysanimportantroleinimprovingthemeshingqualityandprolonging

theservicelifeofgear,sogearchamferingisanessentialprocess.Withthecontinuous

developmentofintelligentvision-guidedrecognitiontechnologyforrobots,thetechnology

ofvision-guidedrobotpositioninghasbecomemoreandmorematureandhasbeenwidely

usedinmanufacturingproduction.Theautomationofchamferingcanimproveproductivity

andaccuracy,sotheresearchonchamferingofvision-guidedrobotshasgreatpractical

value.Basedontherealizationofmachiningmulti-typelargegearwithmachinevision-

guidedrobot,thissubjectdesignsasetofmulti-typelargegearautomaticchamfering

systemandmakesdetailedresearchanddemonstrationonkeytechnologiesintheprocess

ofsystemexecution.Themainresearchcontentsareasfollows:

(1)Forthephenomenonof