非线性系统专业知识讲座.pptxVIP

第7章非线性系统;7.1非线性系统概述;一、非线性系统特征;１.稳定性分析复杂;２.可能出现自激振荡;３.频率响应复杂;二、非线性系统分析与设计方法;４.逆系统法

逆系统法是利用内环非线性反馈控制，组成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非线性控制问题，无须求解非线性系统运动方程，是非线性系统控制研究一个发展方向。

;三、常见非线性特征及其对系统运动影响;（２）对系统动态性能影响利弊由详细系统结构和参数确定比如，对一些系统死区存在，会使系统动态过程超调量较大，甚至造成其产生自激振荡；而对另一些系统死区存在会抑制其振荡，降低系统超调量。

;2.饱和（限幅）特征放大器及执行机构受电源电压或功率限制造成了饱和现象，饱和特征如图７-２所表示。

3.间隙（滞环）特征

;４.继电特征;５.摩擦特征;第二节非线性系统描述函数分析法;一、描述函数基本概念;普通情况下，其输出y(t)为非正弦周期信号。将y(t)按傅里叶级数展开为

假如非线性元件静特征含有中心对称性质和低通滤波特征，，则可近似认为非线性步骤正弦响应只有一次谐波分量，即基波分量。;有

上式表明，非线性步骤可近似认为含有和线性步骤相类似频率响应形式。为此，定义正弦输入信号作用下，非线性步骤输出量一次谐波分量和输入信号复数比为非线性步骤描述函数。用N(A)表示

;

2.描述函数求取步骤

（1）取输入信号为，依据非线性步骤静态特征绘制出输出非正弦周期信号曲线形式，依据曲线形式写出输出y(t)在一周期内数学表示式。

（2）据非线性步骤静态特征及输出y(t)数学表示式，求相关系数A1、B1。

（3）用式(7-8)计算描述函数。;第二节非线性系统描述函数分析法;一、描述函数基本概念;２.描述函数求取步骤

１）取输入信号为ｘ（ｔ）＝Ａｓｉｎωｔ，依据非线性步骤静态特征绘制出输出非正弦周期信号曲线形式，依据曲线形式写出输出ｙ（ｔ）在一周期内数学表示式

２）据非线性步骤静态特征及输出ｙ（ｔ）数学表示式，求相关系数Ａ１、Ｂ１。

３）用式（７-８）计算描述函数???

;二、经典非线性特征描述函数;（2）求相关系数A1、B1因为y(t)为奇函数，所以A0＝0，A1＝0。;（3）饱和特征描述函数为

上式表明，饱和特征描述函数是一个只与输入信号振幅相关实函数;2.死区与滞环继电特征;2）相关系数A1、B1由图可见，y(t)为奇对称函数，而非奇函数，故;3）死区滞环继电特征描述函数为

A≥h（7-17）

取h=0可得理想继电特征描述函数为

（7-18）

取m=1可得死区继电特征描述函数为

A≥h（7-19）

取m=－1可得滞环继电特征描述函数为

A≥h（7-20）;三、非线性系统简化;１.非线性特征并联

两个非线性特征并联时，可先将两个非线性特征叠加得到等效非线性特征，再求其描述函数。图７-８所表示为死区非线性和死区继电非线性并联情况。也可由描述函数定义，对两个并联非线性特征分别求描述函数，它们代数和

N(A)＝N1(A)＋N2(A)

;

２.非线性特征串联

当两个非线性步骤串联时，因第一个步骤输出就是第二个步骤输入，所以能够依据两个串联非线性步骤输入输出特征，求出总复合非线性，再求复合非线性描述函数Ｎ（Ａ），即为串联非线性特征总描述函数。;

尤其需要注意是，串联非线性特征总描述函数绝不等于两个非线性特征描述函数乘积；而且，两个非线性步骤串联前后次序不一样，总描述函数也不一样。

;四、非线性系统稳定性分析描述函数法;若线性部分开环频率特征是稳定，则

（1）假如曲线不包围曲线，则非线性系统是稳定。

（2）假如曲线包围曲线，则非线性系统是不稳定。

（3）假如曲线与曲线相交，则在非线性系统中产生周期运动。

;2.非线性系统存在周期运动时稳定性分析;第三节非线性系统相平面分析法;相平面法由庞加莱（Ｐｏｉｎｃａｒｅ）1885年首先提出。

该方法