智能控制概述.ppt

*IC*粒子群优化（PSO）FoodGlobalBestSolutionPastBestSolution第59页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*蚁群优化算法（ACO）第60页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*1.5小结智能控制已经成为重要手段本科生教育中了解智能控制是必要的.Freescale智能小车竞赛智能控制的成果在许多行业得到应用.智能家电（空调、洗衣机、电饭煲…)智能家居系统机器人(足球/探险/清洁等)第61页,共62页，星期六，2024年，5月习题和思考题1简述智能控制的概念。2智能控制由哪几部分组成？各自的特点是什么？3比较智能控制和传统控制的特点？4智能控制有那些应用领域？试举出一个应用实例。第62页,共62页，星期六，2024年，5月**遗传算法的思想来源于达尔文的自然进化论和孟德尔、摩根的群体遗传学说，由美国Michigan大学的JohnHolland教授于1975年提出。遗传算法的核心思想：求解问题时，将问题的求解过程视为染色体适者生存的过程，通过染色体一代一代的不断进化（包括选择、交叉、变异等操作），保留优良个体，淘汰劣质个体，最终收敛到“最适应环境”的个体，从而找到问题的最优解或满意解。**遗传算法的思想来源于达尔文的自然进化论和孟德尔、摩根的群体遗传学说，由美国Michigan大学的JohnHolland教授于1975年提出。遗传算法的核心思想：求解问题时，将问题的求解过程视为染色体适者生存的过程，通过染色体一代一代的不断进化（包括选择、交叉、变异等操作），保留优良个体，淘汰劣质个体，最终收敛到“最适应环境”的个体，从而找到问题的最优解或满意解。*IC*2.传统控制理论的局限性随着复杂系统的不断涌现，传统控制理论越来越多地显示它的局限性。什么叫复杂系统？其特征表现为：控制对象的复杂性（以飞行控制系统为例）模型的不确定性、（建模不完整）高度非线性、强耦合（飞行环境变化）分布式的传感器和执行机构、（多个测量和执行机构）多时间标度、（快时变）复杂的信息模式、（飞行数据，GPS，惯性导航等..）庞大的数据量和严格的性能指标。(打击精度，定位精度）第27页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*2.环境的复杂性变化的不确定性难以辨识必须与被控对象集合起来作为一个整体来考虑。3.控制任务或目标的复杂性控制目标和任务的多重性时变性任务集合处理的复杂性。第28页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*传统控制理论的局限性。（1）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上——用微分或差分方程来描述。不能反映人工智能过程：推理、分析、学习。丢失许多有用的信息（2）不能适应大的系统参数和结构的变化自适应控制和自校正控制——通过对系统某些重要参数的估计克服小的、变化较慢的参数不确定性和干扰。鲁棒控制——在参数或频率响应处于允许集合内，保证被控系统的稳定。自适应控制鲁棒控制不能克服数学模型严重的不确定性和工作点剧烈的变化。第29页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*（3）传统的控制系统输入信息模式单一通常处理较简单的物理量：电量（电压、电流、阻抗）；机械量（位移、速度、加速度）；复杂系统要考虑：视觉、听觉、触觉信号，包括图形、文字、语言、声音等信息。第30页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*传统控制不足小结主要表现在以下几点：难以获得精确的数学模型。苛刻的线性化假设。有些系统甚至无法建模。为提高性能，使系统复杂化，成本提高，稳定性降低。为了克服传统控制理论的局限性，产生了模拟人类思维和活动的智能控制。第31页,共62页，星期六，2024年，5月*IC*两种控制方案的比较：控制方案传统的控制方法智能控制控制过程不精确的模型，固定的控制算法仿人智能控制决策控制模型模型框架控制理论的方法和人工智能的灵活框架结合起来控制性能缺乏灵活性和应变能力改变控制策略去适应对象的复杂性和不确定性控制对象线性、时不变，简单系统复杂，包括不确定性的控制过程