原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
一种3自由度并联抛磨机械臂的运动学分析--第1页
2024年第48卷第4期JournalofMechanicalTransmission75
文章编号：1004-2539（2024）04-0075-07DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.04.010
一种3自由度并联抛磨机械臂的运动学分析
包新棉1王学雷2张伟涛1王禄1赵栋杰1
（1聊城大学机械与汽车工程学院，山东聊城252000）
（2北京电子科技职业学院汽车工程学院，北京100176）
、
摘要针对百叶窗叶片的仿形抛磨要求，研究了一种可为末端执行器提供X向Y向的移动和Z
向转动的3自由度并联机械臂。为了验证机械臂的运动学性能，首先，描述了其机构特征，并基于
螺旋理论进行了机构自由度分析；其次，基于闭环矢量法构建了机构运动学方程，对其进行了位置
正、逆解分析，并通过具体算例对分析结果进行了初步验证；最后，构建了机构的数值仿真模型和
虚拟样机模型，进行了位置、速度的逆运动学仿真分析。仿真结果表明，两种模型的分析结果一致，
逆解理论分析结果可信；机械臂各支链可协调运动，运动过程平稳，位移、速度曲线平滑、无突变，
可为后续机械臂的尺寸优化和运动控制提供依据。
关键词并联机械臂螺旋理论运动学虚拟样机
KinematicAnalysisofa3-DOFParallelPolishingManipulator
BaoXinmianWangXueleiZhangWeitaoWangLuZhaoDongjie
12111
(1SchoolofMechanicalAutomotiveEngineering,LiaochengUniversity,Liaocheng252000,China)
(2SchoolofAutomotiveEngineering,BeijingPolytechnic,Beijing100176,China)
AbstractA3-DOFparallelmanipulatorwithX,YmovementandZrotationfortheend-effectorisstud⁃
areconsistent,andtheresultofinversesolutionisreliable.Thearmchaincancoordinatethemovement,the
movementprocessissmooth,andthedisplacementandvelocitycurvesaresmoothandwithoutmutation,and
canprovideabasisforthesizeoptimizationandmotioncontrolofthemanipulator.
KeywordsParallelmanipulatorSpiraltheoryKinematicsVirtualprototype
0引言
进行仿形抛磨。目前，叶片抛磨多采用人工作业，
文档评论（0）