融合深度强化学习与滚动时域优化的智能车辆轨迹跟踪控制.docx

融合深度强化学习与滚动时域优化的智能车辆轨迹跟踪控制

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、深度强化学习基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1深度学习简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2强化学习基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3深度强化学习算法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三、滚动时域优化方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1滚动时域优化原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2应用于车辆控制的滚动时域优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3实现技术细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

四、融合深度强化学习与滚动时域优化的设计方案．．．．．．．．．．．．．12

4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2模型建立与训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

五、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.2存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.3未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

一、内容综述

本文旨在研究融合深度强化学习与滚动时域优化（RollingHorizonOptimization）的智能车辆轨迹跟踪控制。随着人工智能技术的飞速发展，智能车辆的轨迹跟踪控制成为了车辆工程领域研究的热点问题。该技术在自动驾驶、辅助驾驶以及智能交通系统中具有广泛的应用前景。

传统的车辆轨迹跟踪控制主要依赖于预设的模型和规则，对于复杂多变的实际道路环境和驾驶情况，其适应性和鲁棒性有限。而深度强化学习作为一种新兴的机器学习技术，能够从大量的数据中学习决策策略，并自适应地应对环境变化，为智能车辆轨迹跟踪控制提供了新的解决方案。

1.1研究背景与意义

随着自动驾驶技术的发展，如何实现安全、高效和可持续的城市交通管理成为了全球研究的热点领域之一。传统的交通管理系统依赖于静态信号灯或单一的路径规划算法来优化交通流，而这些方法往往无法应对复杂多变的道路条件以及日益增长的交通需求。相比之下，人工智能和机器学习在处理此类问题方面展现出巨大的潜力。

融合深度强化学习（DeepReinforcementLearning,DRL）和滚动时域优化（RollingHorizonOptimization,RHO）是近年来在智能交通系统中广泛应用的技术。DRL通过模拟决策过程并根据奖励反馈调整策略，能够在复杂的环境中自主学习最优行动方案；RHO则是在动态条件下对未来一段时间内的交通状况进行预测，并据此制定最佳行驶计划。将这两项技术结合应用于智能车辆轨迹跟踪控制，能够显著提升系统的适应性和效率。

具体而言，DRL可以实时地对环境变化做出反应，快速响应突发事件，如交通事故或道路施工等。同时，RHO