工业机器人离线编程(FANUC) 课件汇总 孟庆波 20-O-F-511(位置偏移与码垛) ---26-O-F-621-3(程序控制指令).pptx

;;CONTENTS;位置偏移及相关指令;1.1位置寄存器PR[];1.2位置补偿OFFSET与CONDITION条件补偿指令;举例;举例;1.3暂存器R[]与程序调用CALL;码垛仿真项目制作;;;;;;流程的形式化和程序化描述：;布景与虚拟设备与虚拟资源的配置：;机器人工作站的设计与仿真运行;机器人1控制器程序流程;机器人２控制器程序流程;机器人1程序（PMAIN1）;运行效果:;;;编程时自动生成;１、运动类型;运动类型J（JOINT）：

Eg：1：JP[1]100%FINE

2：JP[2]100%FINE

;运动类型L（Linear）：

Eg：1：JP[1]100%FINE

2：LP[2]2000mm/secFINE;运动类型CCircular

Eg：1：JP[1]100%FINE

2：CP[2]

P[3]2000mm/secFINE;

P[]:一般位置

Eg:JP[1]100%FINE

PR[]:位置寄存器

Eg:JPR[1]100%FINE;

对应不同的运动类型速度单位不同：

J：%，sec，msec

L、C：mm/sec，cm/min，inch/min，

deg/sec，sec，msec;FINE

CNT（0～100）;运动速度一定

R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：;CNT值一定

R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：;机器人手腕关节动作指令 Wjnt

加减速倍率指令 ACC

跳转指令 Skip,LBL[i]

位置补偿指令 Offset

直接位置补偿指令 Offet,PR[i]

工具补偿指令 Tool_Offset

直接工具补偿指令 Tool_Offset,PR[i]

增量指令 INC

附加轴速度指令（同步） EVi%

附加轴速度指令（非同步） Ind.EVi%

路径指令 PTH

预先执行指令 TIMEBEFORE/TIMEAFTER;;;1）示教

2）修改默认运动指令格式

3）修改位置点;;画面1;画面1;PositionhasbeenrecordedtoP[2];方法二:

直接写入数据修改位置点

步骤:

进入编辑界面(画面1)；

移动光标到要修正的位置号处;

按下F5POSITION（位置）显示位置数据子菜单(画面2);

按F5REPRE（形式）切换位置数据类型

Cartesian（直线）:直角坐标系；

Joint（关节）:关节坐标系；

默认的显示是直角坐标系下的数据

输入需要的新值;

修改完毕,按F4DONE(完成)退回画面1界面。;P[2]：

位置号;;;寄存器指令Registers;?;位置寄存器PR[i]

PR[i,j];查看寄存器计算指令值;查看寄存器值（1）;5）把光标移到值处，按F4POSITION（位置）键，显示具体数据信息（画面1）；

（若值显示为R，则表示记录具体数据，若值显示为*，则表示未记录任何数据。）

6）按F5REPRE（形式）键，并按ENTER（回车）键，可以切换数据形式；

Cartesian：直角坐标；

Joint：关节坐标

7）把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。

;画面1;Eg：Test1;;;呼叫指令CALL;例1：创建子程序;例1：调用子程序;;;条件比较指令IF;Eg1:

IFR[1]3,JMPLBL[1] 如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。

Eg2:

IFDI[1]=ON,CALLTEST 如果满足DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST。

Eg3:

IFR[1]=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2] 如果满足R[1]的值小于等于3及

DI[1]不等于ON的条件,则跳转到标签2处。

Eg4:

IFR[1]=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2

如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的条件,

则调用程序TEST2。;条件选择指令SELECT;画面1;等待指令WAIT;当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等待状态