输送系统控制系统（Conveyor Control System）系列：Rockwell Automation PowerFlex 交流驱动系统_（12）.输送系统控制策略.docx

PAGE1

PAGE1

输送系统控制策略

1.输送系统的控制概述

在物流与仓储工业控制系统中，输送系统是实现物料自动化运输的关键组成部分。控制策略的设计和实施直接影响到系统的稳定性、效率和可靠性。本节将详细介绍输送系统的控制策略，包括基本的控制模式、控制算法和实现方法。

1.1控制模式

输送系统的控制模式主要分为以下几类：

开环控制：开环控制系统中，控制器的输出不受系统反馈的影响。这种控制模式适用于简单、固定的输送任务，例如定时启动和停止输送机。

闭环控制：闭环控制系统中，控制器根据系统的反馈信息进行调整，以实现精确的控制。这种控制模式适用于需要动态调整的复杂输送任务，例如速度控制、位置控制和张力控制。

混合控制：混合控制结合了开环和闭环控制的优点，适用于部分环节需要精确控制而其他环节可以简化控制的系统。

1.2控制算法

控制算法是实现输送系统控制的核心部分。常见的控制算法包括：

PID控制：比例-积分-微分（PID）控制是最常用的闭环控制算法。它通过比例、积分和微分三个部分来调整系统的输出，以达到期望的控制效果。

模糊控制：模糊控制适用于非线性、不确定性和复杂性的系统。通过模糊逻辑来处理输入信号，生成相应的控制输出。

自适应控制：自适应控制可以根据系统的变化自动调整控制参数，适用于动态变化的环境。

模型预测控制（MPC）：模型预测控制是一种基于模型的控制方法，通过预测系统未来的状态来优化控制输出，适用于多变量、时滞系统。

1.3实现方法

输送系统的控制策略可以通过以下几种方法实现：

PLC编程：可编程逻辑控制器（PLC）是输送系统控制中最常用的硬件之一。通过编写PLC程序，可以实现各种控制模式和算法。

SCADA系统：监督控制和数据采集（SCADA）系统可以监控输送系统的运行状态，并通过人机界面进行远程控制和故障诊断。

HMI界面：人机界面（HMI）用于操作人员与控制系统进行交互，可以实时显示系统的运行状态和控制参数。

嵌入式系统：嵌入式系统可以嵌入到输送机的各个部件中，实现分布式控制，提高系统的响应速度和可靠性。

2.PID控制在输送系统中的应用

PID控制是输送系统中最常用的闭环控制算法。它通过调整比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分的参数，来实现对输送机速度、位置等的精确控制。

2.1PID控制器的基本原理

PID控制器的输出ut

比例部分（P）：当前误差et与比例增益Kp

积分部分（I）：误差et在时间上的积分与积分增益Ki

微分部分（D）：误差et的变化率与微分增益Kd

PID控制器的输出公式为：

u

2.2PID控制的参数调整

PID控制的性能很大程度上取决于控制器参数Kp、Ki和K

手动调整：通过试验和经验手动调整参数。

自动调整：使用自整定算法自动调整参数，例如Ziegler-Nichols方法。

2.3PID控制在输送系统中的实现

2.3.1PLC编程实现PID控制

以下是一个使用RockwellAutomationLogix5000PLC实现PID控制的示例代码：

//PID控制模块

ModulePIDControl

{

//输入：设定值

InputSetpoint:REAL;

//输入：测量值

InputProcessValue:REAL;

//输出：控制输出

OutputControlOutput:REAL;

//PID参数

ParameterKp:REAL:=1.0;

ParameterKi:REAL:=0.1;

ParameterKd:REAL:=0.01;

//内部变量

VariableError:REAL;

VariableIntegral:REAL:=0.0;

VariablePreviousError:REAL:=0.0;

VariableDerivative:REAL;

//PID控制逻辑

ProgramPIDControlLogic

{

//计算当前误差

Error:=Setpoint-ProcessValue;

//积分部分

Integral:=Integral+Error*0.1;//假设采样时间为0.1秒

//微