机器人本体结构.ppt

K－H－V型2.渐开线少齿差行星传动齿数差Z1-Z2越小，传动比iHV越大当Z1-Z2=1时，传动比出现最大值，iHV=-Z2一齿差行星传动输入轴和输出轴的转向相反。第61页,共90页，星期六，2024年，5月3.谐波齿轮传动谐波齿轮传动：谐波齿轮行星传动的简称。少齿差行星传动由刚性圆柱齿轮1、柔性圆柱齿轮2、波发生器H和柔性轴承等零部件构成。齿轮1为刚轮，齿数为z1，相当于中心轮H为波发生器，相当于行星轮系中的系杆，运动输入。齿轮2为柔轮，齿数为z2，可产生较大的弹性变形，相当于行星轮，运动由此输出。谐波齿轮传动的传动比与少齿差行星传动的计算公式完全一样。第62页,共90页，星期六，2024年，5月谐波齿轮传动中，刚轮齿数z1略大于柔轮齿数z2，齿数差应等于波数或波数的整数倍目前多用双波和三波传动。HD谐波齿轮第63页,共90页，星期六，2024年，5月波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中，不断改变各自的工作状态，产生了错齿运动，实现主动波发生器与柔轮的运动传递。第64页,共90页，星期六，2024年，5月刚轮固定，波发生器H输入，柔轮2输出：柔轮固定，波发生器H输入，刚轮1输出第65页,共90页，星期六，2024年，5月例有一谐波齿轮传动，刚轮齿数为200，柔轮齿数为l98，若:(1)刚轮固定，柔轮输出，求该谐波传动的传动比。(2)柔轮固定，刚轮输出，求该谐波传动的传动比。解：(1)刚轮固定，柔轮输出，速比为：负号表示柔轮输出转向与发生器转向相反。(2)柔轮固定，刚轮输出，速比为：正号表示刚轮输出转向与发生器转向相同．第66页,共90页，星期六，2024年，5月谐波传动的优点：①尺寸小→惯量低；②误差均布在多个啮合点上→传动精度高；③加预载啮合→传动侧隙非常小；④多齿啮合→传动具有高阻尼特性。谐波传动的缺点：①柔轮的疲劳问题；②扭转刚度低；③以2、4、6倍输入轴速度的啮合频率产生振动；④谐波传动与行星传动相比具有较小的传动间隙和较轻的重量，但是刚度比行星减速器差。第67页,共90页，星期六，2024年，5月4.摆线针轮减速器摆线针轮减速器的工作原理与少齿差行星传动基本相同。不同之处在于齿廓曲线。中心轮上的内齿是带套筒的圆柱销形针齿摆线齿轮的齿廓曲线则是短幅外摆线的等距曲线。传动比计算：系杆H行星轮2（摆线齿轮）第68页,共90页，星期六，2024年，5月第69页,共90页，星期六，2024年，5月5.RV减速器关节机器人核心部件-RV减速器RV型行星传动是一种具有摆线轮的封闭式行星轮系，具有传动比范围大、承载能力大、传动效率高和传动轴扭转刚性大等优点。第70页,共90页，星期六，2024年，5月第71页,共90页，星期六，2024年，5月RV减速器为封闭式行星轮系。1,5，H为差动轮系K-H-V型摆线针轮行星传动当针轮b2固定,支承圆盘10输出时机器人、变位机专用RV减速机第72页,共90页，星期六，2024年，5月1.电动机；2.蜗杆；3.臂架；4.丝杠5.蜗轮；6.箱体；7.花键套丝杠螺母传动的手臂升降机构6．丝杠传动滚珠丝杠的基本组成1.丝杠；2.螺母；3.滚珠4.导向槽第73页,共90页，星期六，2024年，5月7．绳传动与钢带传动结构简单、传动效率高，是无间隙传动，传动精度高。第74页,共90页，星期六，2024年，5月ADEPT机器人第75页,共90页，星期六，2024年，5月8．连杆与凸轮传动重复完成简单动作的搬运机器人中，广泛采用连杆与凸轮机构。例如，从某位置抓取物体放在另一位置上的作业。凸轮机构第76页,共90页，星期六，2024年，5月连杆机构第77页,共90页，星期六，2024年，5月9．流体传动液压传动由液压泵、液压马达或液压缸组成，可得到高扭矩-惯性比。气压传动比其他传动运动精度差，但由于容易达到高速，多数用在完成简易作业的搬运机器人上。液压、气压传动中，模块化和小型化的机构较易得到应用。第78页,共90页，星期六，2024年，5月油缸和齿轮齿条手臂机构第79页,共90页，星期六，2024年，5月气缸和齿轮齿条增倍手臂机构1—运动齿条；2—齿轮；3—活塞杆第80页,共9