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线性控制系统工程
第9单元劳斯判据根轨迹：幅值和相角方程?系统稳定性:只要有一个闭环极点位于复平面的右半平面，系统就不稳定。+01G02(03s04)05H06(07s08)09=10劳斯稳定判据特征方程表示为多项式的形式:Step1:所有系数为正;(必要条件)Step2:劳斯阵列第一列元素的符号无改变。(充分条件)…0122110=+++++---nnnnnasasasasa劳斯阵列0122110=+++++---nnnnnasasasasaaaaa-170613150412130211aaaaabaaaaabab-=-==141713131512121311bbaabcbbaabcbbaabc-=-=-=cbbc-141413131312121211ccbbcdccbbcdcd-=-==………LLLMMMMMMMMLLLLL......----102113212432144321343212753116420::::::::gsffseeesddddsccccsbbbbsaaaasaaaasnnnnn系统是稳定的01346234=++++ssss1:028.1:150.3:036:141:01234sssssS4:135S3:240S2:150S1:-600S0:500有两个闭环极点位于复平面右半平面，系统不稳定。05432234=++++ssss一些特殊的情况:1S4:141S3:210(?1/3)S2:3.510S1:0.4300S0:1001346234=++++ssss20133234=++++ssss可见第1列的符号改变了2次，有2个根位于有右半S平面。某行有一个系数为零,用无穷小数ε代替,最后取极限0161620128223456=++++++ssssss3整行为零,用上一行的系数作辅助方程P(S)劳斯判据的其他应用01分析系统参数对稳定性的影响02例3－803特征方程：04稳定的必要条件：05所以K的取值范围：06临界放大系数：2确定系统的相对稳定性利用坐标平移σ根轨迹方法提供了一种直接图解法用来“解”特征方程，从而在复平面上显示出闭环极点的位置。根轨迹方法:幅值和相角方程特征方程:或写出其幅值和相角方程：根轨迹方法：(1)求得满足相角方程的所有s值。(2)求得满足幅值方程的特定s值。0)()(1=+sHsGjsGH01)(+-=o180)(1|)(|-=D=sGHsGHGH图.8.1一般的反馈控制系统R+EC′C-一般的开环传递函数可定义为：==ki11o()()()()????????======-=-D???????íì-=+D-
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