用平面二连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制.docxVIP

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用平面二连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制

第一章运动学基础

(1)运动学是研究物体运动的科学，它主要关注物体的位置、速度和加速度等运动参数。在平面二连杆机器人中，运动学分析是理解和设计机器人运动轨迹的基础。以一个简单的二连杆机械臂为例，其末端执行器的位置和姿态可以通过连杆长度和关节角度来描述。设机械臂的第一段连杆长度为L1，第二段连杆长度为L2，关节1的角度为θ1，关节2的角度为θ2，则末端执行器的位置坐标(x,y)可以表示为：

\[x=L1\cdot\cos(\theta1)+L2\cdot\cos(\theta1+\theta2)\]

\[y=L1\cdot\sin(\theta1)+L2\cdot\sin(\theta1+\theta2)\]

在这个模型中，通过改变θ1和θ2的值，可以计算出末端执行器在平面上的不同位置。例如，当θ1=0°，θ2=90°时，末端执行器位于点(L1+L2,0)，而当θ1=90°，θ2=0°时，末端执行器位于点(L2,L1)。

(2)运动学分析不仅限于位置，还包括速度和加速度。在平面二连杆机器人中，关节角速度和角加速度可以通过拉格朗日方程来计算。以关节1为例，其角速度ω1和角加速度α1可以表示为：

\[\omega1=\frac{d\theta1}{dt}\]

\[\alpha1=\frac{d\omega1}{dt}=\frac{d^2\theta1}{dt^2}\]

通过这些参数，可以进一步计算出末端执行器的线速度v和加速度a。例如，当θ1=45°，θ2=45°时，末端执行器的线速度v和加速度a可以分别表示为：

\[v=\sqrt{(\omega1\cdotL1)^2+(\omega2\cdotL2)^2}\]

\[a=\sqrt{(\alpha1\cdotL1)^2+(\alpha2\cdotL2)^2}\]

(3)在实际应用中，平面二连杆机器人的运动学分析需要考虑多种因素，如连杆质量、转动惯量、摩擦力等。以一个工业机械臂为例，其连杆质量分别为m1和m2，转动惯量为I1和I2，摩擦系数为f，则关节1和关节2的驱动力矩T1和T2可以表示为：

\[T1=m1\cdotg\cdotL1\cdot\sin(\theta1)+m2\cdotg\cdotL2\cdot\sin(\theta1+\theta2)+f\cdot\omega1\cdotL1\]

\[T2=m2\cdotg\cdotL2\cdot\sin(\theta1+\theta2)+f\cdot\omega2\cdotL2\]

通过这些方程，可以计算出在给定负载和摩擦条件下，关节所需的驱动力矩。例如，当m1=1kg，m2=0.5kg，g=9.8m/s^2，L1=0.5m，L2=0.3m，f=0.1时，关节1和关节2的驱动力矩分别为T1=1.96Nm和T2=0.76Nm。

第二章雅可比矩阵分析

(1)雅可比矩阵是运动学分析中的一个重要工具，它描述了机器人末端执行器位姿变化与关节变量变化之间的关系。在平面二连杆机器人中，雅可比矩阵是一个2x2的方阵，包含了两个列向量，分别对应末端执行器的线速度和角速度。假设关节1和关节2的角速度分别为ω1和ω2，末端执行器的线速度v和角速度ω可以表示为：

\[v=\begin{bmatrix}v_x\\v_y\end{bmatrix},\quad\omega=\begin{bmatrix}\omega_x\\\omega_y\end{bmatrix}\]

雅可比矩阵J可以表示为：

\[J=\begin{bmatrix}\frac{\partialv_x}{\partial\theta1}\frac{\partialv_x}{\partial\theta2}\\\frac{\partialv_y}{\partial\theta1}\frac{\partialv_y}{\partial\theta2}\end{bmatrix}\]

(2)雅可比矩阵的计算通常涉及微分运算和几何关系。以一个具有长度L1和L2的二连杆机械臂为例，其雅可比矩阵可以推导如下：

\[J=\begin{bmatrix}\frac{L1\cdot\cos(\theta1)+L2\cdot\cos(\theta1+\theta2)}{L1^2+L2^2}\frac{L1\cdot\cos(\theta1+\theta2)}{L1^2+L2^2}\\\frac{L1\cdot\sin(\theta1)+L2\cdot\sin(\theta1+\theta2)}{L1^2+L2^2}\frac{L1\cdot\sin(\theta1+\theta2)}{L1^2+L2^2}\end{bm