北京工业大学《机器视觉及其程应用》2021-2022学年期末试卷.docVIP

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北京工业大学

《机器视觉及其程应用》2021-2022学年期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。

A.节点

B.话题

C.服务

D.动作

2、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）

A.处理请求的函数

B.发送响应的函数

C.两者皆有

D.以上都不是

3、在ROS中，如何记录和回放数据？（）

A.使用rosbag

B.使用rostopic

C.使用rosservice

D.使用rosnode

4、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）

A.hector_mapping

B.karto

C.octomap

D.以上都是

5、ROS中的launch文件主要用于（）

A.启动节点

B.定义话题

C.定义服务

D.存储参数

6、ROS中的系统监控通常使用（）工具。

A.top

B.htop

C.rosmonitor

D.ps

7、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。

A.消息队列

B.共享内存

C.网络套接字

D.以上都是

8、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）

A.多对多通信

B.一对多通信

C.多对一通信

D.一对一通信

9、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）

A.roslaunch

B.rosparam

C.rosservice

D.以上都不是

10、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）

A.rqt_logger_level

B.roslaunch

C.rosservice

D.rosconsole

11、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）

A.ROS提供了统一的通信接口

B.编程语言的兼容性

C.两者皆有

D.以上都不是

12、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）

A./robot_sensor_data

B./sensor/robot

C./data/sensor/robot

D.以上都不是

13、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）

A.rosbag

B.rosfilter

C.rosbridge

D.rospy

14、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）

A.rosparamlist

B.rosparamget

C.rosparamset

D.rosparamdelete

15、在ROS中，用于调试节点的工具是（）

A.gdb

B.valgrind

C.rosbag

D.rqt_console

16、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）

A.创建.msg文件

B.编译消息类型

C.两者皆有

D.以上都不是

17、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）

A.使用Ctrl+C

B.使用rosnodekill命令

C.两者皆可

D.以上都不是

18、ROS中的动作客户端可以（）

A.发送动作目标

B.取消动作

C.两者皆有

D.以上都不是

19、ROS中的感知融合通常使用（）方法。

A.卡尔曼滤波

B.粒子滤波

C.深度学习

D.以上都是

20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）

A.nav_msgs/Odometry

B.sensor_msgs/Imu

C.std_msgs/Float32

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）ROS在医疗机器人领域的创新应用有哪些？

2、（本题10分）简述ROS中的交通疏导智能决策机器人中的决策算法优化。

3、（本题10分）简述ROS在无人机领域的应用特点。

4、（本题10分）简述ROS中的机器人模型校准方法。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）利用ROS开发一个机器人的语音合成和情感表达系统，使交流更自然。

2、（本题10分）利用ROS开发一个建筑施工机器人的砌墙系统。