北京工业大学《机器学习基础》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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北京工业大学《机器学习基础》

2022-2023学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、以下哪个不是ROS中的决策算法？

A.有限状态机

B.决策树

C.深度优先搜索

D.强化学习

2、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）

A.处理请求的函数

B.发送响应的函数

C.两者皆有

D.以上都不是

3、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）

A.平移

B.旋转

C.缩放

D.投影

4、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）

A.使用合适的数据类型

B.减少消息的大小

C.两者皆可

D.以上都不是

5、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）

A./robot_map

B./map/robot

C./navigation/map

D.以上都不是

6、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）

A.位置控制

B.速度控制

C.力控制

D.自主控制

7、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）

A.任务完成状态信息

B.错误信息

C.状态信息

D.以上都不是

8、ROS中的错误处理通常通过（）机制实现。

A.异常

B.日志

C.返回码

D.以上都是

9、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）

A.配置节点的运行参数

B.存储传感器数据

C.进行消息传递

D.以上都不是

10、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）

A./robot_action

B./action/robot

C./cmd_action/robot

D.以上都不是

11、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）

A.可以

B.不可以

C.取决于具体实现

D.以上都不是

12、在ROS中，如何进行代码的调试？（）

A.使用print语句

B.使用ROS提供的调试工具

C.使用gdb调试器

D.以上都是

13、以下哪个不是ROS中的仿真环境？

A.Webots

B.V-REP

C.Unity

D.MySQL

14、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。

A.命令行参数

B.参数服务器

C.两者皆有

D.以上都不是

15、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）

A.处理请求的函数

B.发送响应的函数

C.两者皆有

D.以上都不是

16、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。

A.USB

B.CAN

C.RS232

D.以上都是

17、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）

A.基本数据类型

B.自定义消息类型

C.两者皆可

D.以上都不是

18、ROS中的感知功能通常包括（）

A.视觉感知

B.听觉感知

C.触觉感知

D.以上都是

19、在ROS中，用于安装功能包的命令是（）

A.rosinstall

B.rospack

C.catkin_make

D.sudoapt-get

20、机器人操作系统中的动作客户端（ActionClient）主要用于发起哪种类型的请求？（）

A.一次性任务请求

B.周期性任务请求

C.长时间运行的任务请求

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）解释ROS中的环境质量客观评估机器人中的评估模型选择。

2、（本题10分）ROS中的目标识别和跟踪是如何实现的？

3、（本题10分）如何在ROS中进行代码重构和优化？

4、（本题10分）说明ROS在水下机器人中的应用特点。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）利用ROS开发一个水下焊接机器人的焊缝跟踪与焊接质量控制系统。

2、（本题10分）基于ROS设计一个鸵鸟养殖场鸵鸟蛋搬运机器人的防破损搬运系统。