机器人静力学与动力学.pptVIP

*10.1机器人静力学一、杆件之间的静力传递在操作机中，任取两连杆，。设在杆上的点作用有力矩和力；在杆上作用有自重力〔过质心）；和分别为由到和的向径。第2页,共23页，星期六，2024年，5月*按静力学方法，把这些力、力矩简化到的固联坐标系，可得：或式中(为杆的质量)。求出和在轴上的分量，就得到了关节力和扭矩，它们就是在忽略摩擦之后，驱动器为使操作机保持静力平衡所应提供的关节力或关节力矩，记作，其大小为第3页,共23页，星期六，2024年，5月*当忽略杆件自重时，上式可简记为：若以表示不计重力的关节力或力矩值，对于转动关节则有：式中——是自到杆的质心的向径。第4页,共23页，星期六，2024年，5月*例1求两杆操作机的静关节力矩(坐标系与结构尺寸如图)。解：设已知第