无人机在矿山监测中的应用.ppt

技术驱动UAV遥感平台的出现为地理国情监测及应急指挥需求，提供了一种新的技术途径。UAV无人驾驶,由地面遥控站通过无线电通信控制飞机的起飞、到达指定空域、实行遥感操作、以及返回遥控站降落等操作。可实现危险区域图像的实时获取、空中侦察与目标搜索、环境监测、海区巡视、救援指挥、有毒污染地区空中监测等多种载人机无法完成或不易完成的任务。2.1无人机摄影测量(UAV)第14页,共55页，星期六，2024年，5月2.2无人机摄影测量的优势与不足优势具有机动性、灵活性和安全性分辨率高、多角度（视角）性能优异低成本不足像幅小基高比小姿态不稳定非专业相机第15页,共55页，星期六，2024年，5月优势：具有机动性、灵活性和安全性无需专用起降场地，升空准备时间短、容易操控，特别适合在建筑物密集的城市地区和地形复杂地区以及南方丘陵、多云地区应用。能够在危险和恶劣环境下(如森林火灾、火山爆发等)直接获取影像，即便是设备出现故障，发生坠机也无人身伤害。第16页,共55页，星期六，2024年，5月优势：分辨率高、多角度数码成像设备具备垂直与倾斜摄影能力，可低空多角度摄影获取建筑物侧面的纹理信息，弥补了卫星遥感和普通航空摄影遇到的高层建筑遮挡问题。空间分辨率能达到分米甚至厘米级，可用于构建高精度数字地面模型及三维立体景观图的制作。第17页,共55页，星期六，2024年，5月优势：性能优异可按预定航线在航高50米到1000米范围内自主飞行、拍摄，飞行高度控制精度达到10米。在阴云下飞行也可获取光学影像，且逼真度超过雷达影像（即不受高度限制，不受山区低云的影响）。第18页,共55页，星期六，2024年，5月优势：低成本UAV系统及传感器成本远远低于与其它遥感系统，一般的单位和个人都有能力负担。对数据后处理设备要求不高、费用低，不需要像传统航摄测量那样需配置专用的数字化处理设备。第19页,共55页，星期六，2024年，5月存在的不足像幅小、基高比小 相同的重叠度情况下，需要更多的控制点。姿态不稳定 旋偏角、俯仰、滚动，甚至导致连接有问题。非专业可量测相机光敏度、像点位移、镜头畸变、其它未知的系统误差。第20页,共55页，星期六，2024年，5月3.无人机航摄实例—潞安矿区确定拍摄范围相机几何定标航线设计控制点布设影像数据处理第21页,共55页，星期六，2024年，5月航摄参数飞行区域：10km2飞行高度：航高500m使用相机：EOS5DMarkII航飞时间：2010.09天气状况：晴朗第22页,共55页，星期六，2024年，5月拍摄范围第23页,共55页，星期六，2024年，5月测区地形测区位于丘陵山地间的一块小平原上，平均海拔高程为890m，最大高差约100m，适合无人低空航摄。第24页,共55页，星期六，2024年，5月相机检校参数（像素坐标：原点在影像的左上角）主点x02111.1586主点y01446.3661焦距f4675.8297径向畸变系数k10.000000005103349760径向畸变系数k2-0.000000000000000217偏心畸变系数p10.000000028772388976偏心畸变系数p2-0.000000022685532581CCD非正方形比例系数α-0.000202395822CCD非正交性畸变系数β0.000054488146第25页,共55页，星期六，2024年，5月航线设计根据kappa角的变化划分航带，自动去掉航带之间转向部分影像后生成航带。垂直摄影11条航线，每条航线拍摄26张，共计286张相片。倾斜400摄影22条航线，每条航线获取26张相片，共计572张相片。第26页,共55页，星期六，2024年，5月航摄成果（1）垂直摄影第27页,共55页，星期六，2024年，5月北航摄成果之（2）倾斜摄影第28页,共55页，星期六，2024年，5月北倾斜摄影第29页,共55页，星期六，2024年，5月局部影像垂直向下由北向南由南向北第30页,共55页，星期六，2024年，5月像片控制点布设与施测像控点布设像控点测量布设数量：300测量方式：GPS-RTK第31页,共55页，星期六，2024年，5月影像处理与制图第32页,共55页，星期六，2024年，5月基于SIFT特征与最小二乘的影像自动匹配基于SIFT算法的特征提取SIFT（ScaleInvariantFeatureTransformation）即尺度不变