现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_（5）.SercosIII在BoschRexroth中的应用.docx

PAGE1

PAGE1

SercosIII在BoschRexroth中的应用

引言

SercosIII（SerialReal-timeCommunicationSystem）是一种高性能的实时以太网通信协议，广泛应用于工业自动化领域。BoschRexroth作为全球领先的传动与控制解决方案提供商，其产品系列中广泛采用了SercosIII技术。在纸浆和造纸工业控制系统中，SercosIII的高可靠性、实时性和灵活性使其成为理想的选择。本节将详细介绍SercosIII在BoschRexroth产品中的应用，包括其技术原理、配置方法和实际案例。

SercosIII技术原理

1.网络拓扑

SercosIII支持多种网络拓扑结构，包括线性、环形和星形拓扑。在纸浆和造纸工业中，常见的拓扑结构是环形和线性拓扑，这两种拓扑结构能够提供较高的可靠性和灵活性。

环形拓扑：环形拓扑中，每个节点通过两个物理连接形成一个闭环。这种结构能够提供冗余路径，即使某个节点或连接出现故障，数据仍然可以通过另一条路径传输，确保系统的高可靠性。

线性拓扑：线性拓扑中，节点通过一条链路依次连接。这种结构简单且成本较低，适用于节点数量较少的系统。

2.数据传输

SercosIII采用实时以太网技术，支持高速数据传输。其数据传输机制包括周期性数据传输和非周期性数据传输。

周期性数据传输：用于传输实时控制数据，如位置、速度和力矩控制命令。这些数据通常以固定的周期（例如1ms）传输，确保控制系统的实时性。

非周期性数据传输：用于传输配置和诊断数据。这些数据传输不固定周期，但在需要时可以快速响应。

3.协议栈

SercosIII协议栈包括物理层、数据链路层、网络层和应用层。

物理层：负责数据的物理传输，包括电缆、连接器和物理接口。

数据链路层：负责数据帧的生成和解析，以及错误检测和纠正。

网络层：负责网络配置和管理，包括节点地址分配和网络状态监控。

应用层：负责控制数据的处理和应用，包括运动控制、I/O数据交换和状态监控。

SercosIII在BoschRexroth中的配置

1.硬件准备

在配置SercosIII网络前，需要准备以下硬件：

控制器：例如BoschRexroth的IndraControl系列控制器。

I/O模块：例如BoschRexroth的IndraDrive系列驱动器和I/O模块。

网络设备：例如交换机和电缆。

2.网络配置

2.1网络拓扑设计

在设计网络拓扑时，需要考虑以下因素：

节点数量：根据系统需求确定节点数量。

传输距离：确保传输距离不超过SercosIII的最大传输距离。

冗余需求：根据系统的可靠性要求选择合适的拓扑结构。

2.2节点配置

使用BoschRexroth的配置工具（如IndraWorks）进行节点配置：

连接设备：将控制器、驱动器和I/O模块连接到SercosIII网络。

分配地址：为每个节点分配一个唯一的地址。

配置参数：设置节点的通信参数，如传输周期和数据类型。

3.软件配置

3.1配置工具使用

使用IndraWorks进行软件配置：

创建项目：在IndraWorks中创建一个新的项目。

添加设备：将控制器和I/O模块添加到项目中。

配置通信：设置SercosIII的通信参数，如网络拓扑、传输周期和数据类型。

3.2代码示例

以下是一个使用BoschRexroth的CNC控制器（IndraControlC4）配置SercosIII节点的代码示例：

//配置SercosIII节点

voidconfigureSercosIII(){

//初始化SercosIII通信

SercosIII_init();

//设置网络拓扑

SercosIII_setTopology(SERCOSIII_TOPOLOGY_RING);

//分配节点地址

SercosIII_setNodeAddress(1,0x01);

SercosIII_setNodeAddress(2,0x02);

SercosIII_setNodeAddress(3,0x03);

//配置传输周期

SercosIII_setTransmissionCycle(1,1000);//1ms

SercosIII_setTransmissionCycle(2,1000);//1ms

SercosIII_setTransmissionCycle(3,1000);//1ms

//配置数据类型

SercosIII_setDataType(1,SERCOSI