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汽车控制理论与技术-第-一章1.pptVIP

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汽车控制理论与技术;;*;引言—什么是控制系统;再比方一个人,可以完成许多种类的目标,包括

作决定。其中有些目标——比方捡起地上的物品

后再从一个地方走到另一个地方——它的完成方

式是以一种程序化的方式来完成的。但有些目标

在人们要完成它时,不仅要考虑如何完成,还要

考虑如何更好地完成——比方:;综上所述:所谓的控制系统就是为完成某种“目标”而采用的一整套的完成方法和步骤。而这些方法和步骤通常又包含能够更好实现这些“目标”的最正确策略。

在工业领域,自动控制系统常常是指那些在没有人直接参与的情况下,利用控制装置,对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制,使之按照预定的方案到达要求的指标的设备。;自动控制系统的重要性;如大型加工机床的精密控制;这是由数控机床群构成的生产线——由自动控制保证产品的加工精度。其主轴为恒值控制(恒速),刀架为随动系统(精确定位)。;加工中心——往往含有车、铣、钻等多种功能,有刀具库,能自动换刀等。各厂生产含有各种不同功能的加工中心。;带有机械手的点焊生产线(大批量铆焊加工生产线)要能精密定位及时间控制。机器人控制(自动控制);堆物;第一节:控制理论的产生与开展;经典控制理论诞生的标志;1945年伯德发表专著《网络分析和反响放大器设计》;经典控制理论很快就面临新的挑战;第一节:控制理论的产生与开展;学者们试图把经典控制控制理论推广到多变量系统的控制,都遭到了失败,需要寻求新的理论和方法,于是现代控制理论诞生了。;现代控制理论能处理的控制问题;在空间技术等方面的推动下,关于现代控制理论的研究获得了积极的推进,并取得了一批杰出的成果:;1960年在第一届全美联合自动控制会议上:;大系统理论和智能控制理论的出现,使控制理论开展到一个新阶段:;现代控制理论与经典控制理论的比较;经典控制理论;经典控制理论;现代控制理论的根本内容;2、最优控制;3、随机最优估计和控制;鲁棒控制:控制系统在其特性或参数发生摄动时仍可使系统性能指标不变的属性称为鲁棒性。

模糊控制:采用由模糊数学语言描述的控制律(控制规那么)来操纵系统工作的控制方式

智能控制:在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制

多变量频率方法:用多项式矩阵理论把状态空间法同经典频域方法结合起来,研究线性定常多变量控制系统的一套理论和设计方法

非线性控制;第二节:控制系统的根本概念;;;;二、控制系统的分类;例子:太阳能高效抽水机系统;上面例子中存在的问题;太阳传感器;二、控制系统的分类;二、控制系统的分类;;;;;;;1〕恒值控制系统〔FixedSet-PointControlSystem〕

恒值系统的特点是:控制系统的输入量是恒量,并且要求系统的输出量相应地保持恒定。

恒值控制系统是最常见的一类控制系统。;2〕随动系统〔Follow-UpControlSystem〕

随动系统的特点是:输入量是变化着的(有时是随机的),并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。;①德国西门子数控系统(SINUMER1K810D):

主轴——交流高速变频调速电机(恒值控制)

转速可达15000r/min(铣刀、齿轮)

刀架——位置随动系统

交流伺服电动机(变频);②日本FANUC数控系统——流变频伺服系统(刀架精确定位);雷达天线跟踪系统,当被跟踪目标位置未知时属于这类系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量,跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。

;3〕过程控制系统〔ProcessControlSystem〕

生产过程通常是指把原料放在一定的外界条件下,经过物理或化学变化而制成产品的过程。在这些过程中,往往要求自动提供一定的外界条件,例如温度、压力、流量、液位、粘度、浓度等参量在一定的时间内保持恒值或按一定的程序变化。

在化工、轻工、食品等生产过程中对温度、流量、压力、湿度等的控制——过程控制系统。;图为食品加工的在线调和流量控制〔如生产调和油〕;化工厂中的温度、压力、流量的控制;1按系统传输信号对时间的关系的规律分类;2按输出量和输入量间的关系分类;;例如:设有线性系统的微分方程式为:;那么当??????????????????时容易验证,

原方程式的解为???????????????,这就是叠加性。;(b)齐次性

;(2)非线性系统

在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时,那么称此系统为非线性系统。典型的非线性特性有饱和特性、死区特性、间隙特性、继电特性、磁滞特性等。如图:;定常系统〔Time-InvariantSystem〕

定常系统的特点是系统的全部参

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