基于PLC控制的机械手设计(毕业论文).pdfVIP

基于PLC控制的机械手设计(毕业论文)--第1页

第四章程序设计

第四章程序设计

4.1编程软件简介

STEP7-Micro/WIN是西门子公司为S7-200系列PLC的开发而设计的，是基于

Windows操作系统的应用软件，其功能非常强大，操作方便，使用简单，容易学习。

软件支持中文界面。其基本功能是创建、编辑和修改用户程序以及编译、调试、运行

和实时监控用户程序。运行STEP7-Micro/WIN软件，看到的是英文界面。如果想切

换为中文环境，执行菜单命令Tools”→“Options”，点击出现的对话框左边的

“General”图标，在“General”选项卡中，选择语言为“Chinese”，单击“OK”按

钮后，软件将退出。退出后，再次启动该软件，界面和帮助文件均变为中文，在开始

程序设计前必须对PLC进行通信连接，的那个PLC通信连接后在开始运行或者修改程

序，在PLC程序梯形图中，程序被分成称为“网络”的一些段。一个网络是触点、线

圈和功能框的有序排列。能流只能从左向右流动，网络中不能有断路、开路和反方向

的能流。书写Plc程序的方法为在LAD编辑器中，它有4种输入程序指令的方法：鼠

标拖放、鼠标单击、工具栏按钮、特殊功能键（如F4、F6、F9等）LAD程序使用线

段连接各个元件，可以使用工具栏上的“向下线”、“向上线”、“向左线”、“向右线”

等连线按钮，或者用键盘上的Ctrl+上、下、左、右箭头键进行编辑。STEP7-Micro/WIN

软件支持常用编辑软件所具备的插入和删除功能。通过键盘或者菜单命令可以方便地

插入和删除一行、一列、一个网络、一个子程序或者中断程序，在编辑区右键单击要

进行操作的位置，弹出快捷菜单，选择“插入”或“删除”选项，在弹出的子菜单中

单击要插入或删除的项。子菜单中的“竖直”用来插入和删除垂直的并联线段。可以

用“编辑”菜单中的命令进行以上相同的操作。按键盘上的Delete键可以删除光标

所在位置的元件。在编写程序完成后，必须对程序进行编译，当程序编译无误后才能

下载至PLC运行，

4.2程序总体设计

由于设计中机械手运动方式有5种模式，分别是手动、自动回原点、连续、单周期、

单步5种工作方式，且保证在每种模式工作下相互之间互不干扰，为了减少PLC

的输入点，使程序简单明了，采用主程序OBI加子程序模块的编写方式，由于每种程

序运行前都有一些必要的前期准备工作，例如在单步、单周期、连续工作时必须保证

15

基于PLC控制的机械手设计(毕业论文)--第1页

基于PLC控制的机械手设计(毕业论文)--第2页

第四章程序设计

机械手处于原点位置，而在每种模式下工作机械手都有运送工件的操作，所以可将每

种模式下工作的程序中都应具备的条件作为公用程序，为各种工作模式做前期准备工

作，而公用程序是无条件执行的，即当下载并运行程序后PLC程序后自动扫描并运行

公用程序，为子程序的运行做准备，设计中机械手有5种工作方式，而其中的单周期

和连续工作方式所用的顺序功能图是同一个，其去呗仅仅是单周期只是允许机械手运

行一次，而连续模式则是要求机械手连续不断的运行，所以可以将单周期和连续工

作作为一个单独的子程序编写；手动工作方式是为便于对机械手的检修而设计的，其

操作并不存在必然的逻辑连续，即步与步之间的操作互不影响，所以用一个单独的子

程序表达即可，而自动回原点程序是为其他各种工作方式做准备的，为了保证程序的