机器人机构学.ppt

*3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。极坐标型机器人模型Unimate机器人第30页,共36页，星期六，2024年，5月*4、关节坐标型(3R)其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。关节型搬运机器人关节型焊接机器人关节型机器人模型第31页,共36页，星期六，2024年，5月*5、平面关节型(SCARA)仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。SCARA型装配机器人第32页,共36页，星期六，2024年，5月*仿生型自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。类人型机器人仿狗机器人蛇形机器人二、特种机器人第33页,共36页，星期六，2024年，5月*六轮漫游机器人仿鱼机器人仿鸟机器人六足漫游机器人第34页,共36页，星期六，2024年，5月*1.3.3机器人的性能要素自由度数衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。负荷能力机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。运动范围机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。精度指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。重复精度指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。第35页,共36页，星期六，2024年，5月*控制模式引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。运动速度单关节速度；合成速度。其它动态特性如稳定性、柔顺性等。第36页,共36页，星期六，2024年，5月*2004/2005学年春季学期教学日历院系名称：机电工程学院课程名称：机器人技术总学时：36学分：2课程类别：XW授课起止周数：1~9适用学科、专业：机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程等时间、地点方式时数教学(授课或讨论)内容教材页数及参考文献范围周序星期节次地点课堂讲授课堂讨论1二7~8D13√?2机器人的定义、分类及发展概况蔡自兴机器人学蒋新松机器人学导论1四5~6D13√?2机器人的组成、构型及性能要素蔡自兴机器人学蒋新松机器人学导论2二7~8D13√?2机器人的驱动器与传动系统，机器人的关节结构马香峰工业机器人的操作机设计费仁元机器人机械设计和分析2四5~6D13√?2机器人的手部结构，机器人的平衡机构马香峰工业机器人的操作机设计费仁元机器人机械设计和分析3二7~8D13√?2并联机器人的结构，机器人的移动机构柳洪义机器人技术基础费仁元机器人机械设计和分析3四5~6D13√?2机器人的数学基础：位置与姿态描述，齐次坐标变换付京孙机器人学蔡自兴机器人学4二7~8D13√?2齐次变换矩阵及其几何意义，习题举例付京孙机器人学蔡自兴机器人学第2页,共36页，星期六，2024年，5月*2004/2005学年春季学期教学日历4四5~6D13√?2机器人的结构参数和坐标系的建立，Denavit-Hartenberg矩阵付京孙机器人学蔡自兴机器人学5二7~8D13√?2机器人运动学正解，机器人运动学逆解付京孙机器人学蔡自兴机器人学5四5~6D13√?2机器人的微分运动及变换，机器人雅可比矩阵付京孙机器人学蔡自兴机器人学6二7~8D13√?2机器人运动学习题举例，并联机器人运动学简介付京孙机器人学，黄真并联机器人机构学理论及控制6四5~6D13√?2机器人的工作空间，机器人静态力学计算付京孙机器人学蔡自兴机器人学7二7~8D13√?2机器人动力学研究内容及建模方法，拉格朗日方程付京孙机器人学蔡自兴机器人学7四5~6D13√?2拉格朗日方程的一般形式，牛顿—欧拉方程付京孙机器人学蔡自兴机器人学8二7~8D13√?