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四旋翼飞行器设计与控制方法研究--第1页
四旋翼飞行器设计与控制方法研究
目录
目录
摘
要
I
Abstract
III1绪论.(1)
1.1课题研究背景和意义(1)
1.2国内外研究与发展现状(1)
1.3论文的主要内容(3)
2四旋翼飞行器动力学模型(5)
2.1四旋翼飞行器原理(5)
2.2旋翼空气动力学特性(5)
2.2.1旋翼的相对气流与速度系数(5)
2.2.2诱导速度(6)
2.2.3旋翼的力矩与空气动力(8)
2.3四旋翼飞行器空气动力学模型(10)
2.3.1坐标描述及其转换关系(10)
2.3.2动力学方程的建立(12)
2.3.3模型简化(14)
2.4本章小结(14)
3四旋翼飞行器硬件设计(15)
3.1系统总体规划(15)
3.2飞行控制系统设计(16)
3.2.1主控芯片(16)
3.2.2姿态传感器(17)
3.2.3超声波传感器(18)
3.2.4GPS模块(18)
四旋翼飞行器设计与控制方法研究--第1页
四旋翼飞行器设计与控制方法研究--第2页
3.2.5无线通信芯片(19)
3.3地面站设计(20)
3.3.1地面站主控芯片(20)
3.3.2电源设计(21)
3.3.3遥控装置(21)
3.4本章小结(22)
4四旋翼飞行器的GPS定位(23)
4.1GPS定位原理(23)
4.1.1GPS信号的数据模型(23)
4.1.2C/A码定位原理(24)
4.1.3GPS的主要误差(24)
4.1.4GPS输出数据协议说明(25)
4.2坐标系转换(28)
4.2.1空间大地坐标系(28)
4.2.2空间直角坐标系(29)
4.2.3坐标转换(29)
4.3数据分析(31)
4.4本章小结(33)
I
西安理工大学硕士学位论文
5飞行姿态解算(35)
5.1飞行器姿态的四元数表示(35)
5.2姿态解算算法(36)
5.2.1梯度下降法(37)
5.2.2互补滤波融合(39)
5.3本章小结(40)
6基于PID算法的四旋翼飞行器控制系统设计(41)
6.1控制问题(41)
6.1.1被控对象(41)
6.1.2飞控系统的工作原理(41)
四旋翼飞行器设计与控制方法研究--第2页
四旋翼飞行器设计与控制方法研究--第3页
6.2四旋翼飞行器控制系统设计(42)
6.2.1四旋翼飞行器控制算法(42)
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