机械基础（少学时第3版） 课件 第4--6单元 工程构件的承载能力分析、 平面机构的结构分析、平面连杆机构 .pptx

;;;;;;;;;;4.2.1轴向拉伸与压缩的概念

1.受力特点：作用于直杆两端的两个外力等值、反向，作用线与杆的轴线重合。

2.变形特点：杆件沿轴线方向伸长（或压缩）。

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;;;;;综合项目分析;;;;;;;;5.1.1构件的自由度

构件的自由度：构件作独立运动的可能性，称为构件的自由度。

一个在平面内自由运动的构件有三个自由度，可用x、y、φ表示。

;;;;;;;;;;;;;;;;5.3.1平面机构具有确定相对运动的条件

机构自由度：是指机构相对于机架所具有的独立运动的数目。

;;;;;;☆分析思考：

请计算下列机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？请思考B点的转动副有几个？

;5.3.2几种特殊情况的处理

1.复合铰链：

（1）概念：两个以上构件在同一处用同轴转动副相联接组成的运动副，称为复合铰链。

（2）处理方法：当由m个构件组成复合铰链时，则联接处就有（m-1）个转动副。在计算机构自由度时，应注意这种情况，以免漏算运动副的数目。

;项目5-4试计算图5-13所示直线机构的自由度，并判断该机构是否具有确定的相对运动。

;2.局部约束

（1）概念：不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。

（2）出现的场合：将滑动摩擦改为滚动摩擦处。

（3）处理方法：计算自由度时将局部自由度除去，将滚子与杆件固结一体。

;3.虚约束

概念：机构中与别的约束起重复限制作用的约束，称为虚约束。

虚约束出现的场合：

（1）两个构件形成多个具有相同作用的运动副

1)两个构件在同一轴线上形成多个转动副。处理方法：只保留一个转动副，如图5-15a所示。

;2）两构件形成多个导路平行或重合的移动副，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。处理方法：只保留一个移动副，如图5-15b所示。。

3）两构件在多处接触形成的高副。处理方法：只保留一个高副，如图5-15c所示。

;（2）被联接件上点的轨迹与机构上联接点的轨迹重合时，这种联接将出现虚约束。

处理方法：去除虚约束及多余的构件

;（3）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。

处理方法：去除对称部分的构件和形成的运动副。

;项目5-5计算图5-18a所示机构的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束（应说明属于哪一类虚约束），并判断该运动机构是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件），为什么？

;综合项目分析;;;;;;;;基本概念：

（1）铰链四杆机构：四个构件全部用转动副相连的四杆机构，称为铰链四杆机构。

（2）机架：机构中固定不动的构件。

（3）连架杆：与机架连接的构架。

曲柄：若能绕机架作整周转动的连架杆则称为曲柄。

摇杆：只能绕着机架在一定范围内摆动的连架杆。

（4）连杆：不直接与机架相连的构件。

;;;;;;☆基础能力训练

请根据所学的知识判断图6-12和图6-13所示机构属于铰链四杆机构中的哪类机构，并简述其工作原理。

;6.1.2铰链四杆机构类型的判别

1.铰链四杆机构存在曲柄的条件

机构中相邻构件能否相对转整周，由各构件长度间的关系决定。

（1）长度和条件：机构中最短构件与最长构件长度之和小于或等于其余两构件长度之和，即

（式6-1）

（2）最短构件条件：连架杆与机架中必有一杆

为最短构件。

;2.铰链四杆机构基本类型的判别方法

（1）满足长度和条件，即

1)