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基座模型技术背景下的具身智能体综述

目录

基座模型技术背景下的具身智能体综述（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1基座模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2具身智能体概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

基座模型技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1基座模型的起源与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2基座模型的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3基座模型的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

具身智能体技术背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1具身智能体的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2具身智能体的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3具身智能体在基座模型中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

基于基座模型的具身智能体设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1模型架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1.1神经网络架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1.2混合式模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2知识与技能学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1知识图谱构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2技能学习策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3行为控制与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3.1行为规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3.2决策模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

基于基座模型的具身智能体实验与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2评估指标与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2.1性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2.2可解释性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

具身智能体在基座模型中的挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

基座模型技术背景下的具身智能体综述（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1基座模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2具身智能体概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3研究意义与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

基座模型技术背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.1基座模型的起源与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2基座模型的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3基座模型的应用领域．．．．