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基于改进回环检测的移动机器人激光SLAM算法研究

一、引言

在自动化技术日新月异的今天，移动机器人成为各行业应用广泛的一种自动化工具。而为了使机器人更好地完成环境探索与路径规划，需要运用SLAM技术，即同时定位与地图构建技术。激光SLAM算法作为移动机器人实现自主导航的关键技术之一，其性能的优劣直接关系到机器人的定位精度和地图构建的准确性。其中，回环检测是激光SLAM算法中一个重要的环节，其作用在于判断机器人是否回到了之前访问过的位置，从而进行地图的闭环和优化。因此，对基于改进回环检测的移动机器人激光SLAM算法进行研究具有重要的理论和实践意义。

二、相关技术背景

激光SLAM算法主要利用激光