机器人驱动及控制 课件 第7章 机器人电液伺服驱动及控制.pptx

机器人驱动及控制

第7章机器人电液伺服驱动及控制●学习目标了解电液伺服阀组成及分类掌握力反馈两级电液伺服阀工作原理了解电液伺服阀特性和性能指标掌握电液伺服驱动控制系统工作原理掌握电液位置伺服系统特性与校正了解速度或力伺服系统特性与校正了解电液驱动在四足机器人中应用01020304050607

?电液伺服驱动控制系统在自动化领域是一类重要的控制设备，由于控制精度高、响应速度快、运行平稳和功率密度大等特点，被广泛应用于航空、航天、舰船和特种机器人等领域的伺服控制系统中。?电液伺服阀是电液伺服系统驱动控制的核心，将电信号转换成调制的液压信号（流量、压力）输出，是连接电气和液压系统的中间桥梁。

7.1电液伺服阀组成及分类?电液伺服阀既是电液转换元件，也是功率放大元件。在电液伺服驱动控制系统中将电气部分与液压部分连接起来，使输入的微小电信号转换为大功率的液压信号，精确控制着流量或压力的输出，实现电液信号的转换、液压放大和对液压执行元件的精准控制。7.1.1电液伺服阀组成2025/2/11

7.1电液伺服阀组成及分类?电气-机械转换器是把输入电信号的电能转换为机械运动的机械能，驱动液压放大器的控制元件，使之转换为液体压力能。?电气-机械转换器为力矩马达或力马达，它输出力矩或力很小，阀的流量较大时无法直接驱动功率级阀芯运动，需要增加一级液压先导级，将电气-机械转换器（力矩马达或力马达）输出能量放大后，再去推动功率级阀，这就构成了液压放大器，由先导级阀和功率级主阀级联而成。?反馈机构是为了使伺服阀的输出流量或输出压力获得与输入电气控制信号成比例的特性。反馈机构的存在，使伺服阀本身成为一个闭环控制系统，提高了伺服阀的控制性能。?电液伺服阀通常由电气-机械转换器、液压放大器（先导级阀和功率级主阀）和反馈机构三部分组成。2025/2/11

7.1电液伺服阀组成及分类7.1.2电液伺服阀分类按级数分单级电液伺服阀结构简单、价格低廉，输出力矩或力小，定位刚度低、易产生不稳定状态。适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。两级电液伺服阀具有液压前置放大级，可以将力矩马达的输出放大，能克服功率级滑阀运动时产生的较大液动力、黏性力和惯性力，是最常用的型式。三级电液伺服阀一个两级伺服阀作先导级控制第三级功率滑阀，功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控制，实现功率级滑阀阀芯的定位，适用于大流量的应用场合。2025/2/11

7.1电液伺服阀组成及分类7.1.2电液伺服阀分类?按先导阀结构型式分?常用的两级或三级伺服阀分为双喷嘴挡板伺服阀和射流管伺服阀。它们都是力反馈型伺服阀。?双喷嘴挡板阀结构对称，双输入差动工作，动态响应快，线性度好，压力灵敏度高，零漂小，挡板受力小，所需输入功率小。?但挡板与喷嘴间隙小，易被污染物堵塞，抗污染能力差，要求油液清洁度高。?射流管伺服阀最小流通面积较喷嘴挡板阀大，不易堵塞，抗污染能力强。若射流管阀喷嘴被油液污染物堵塞，滑阀也能自动处于中位，具有“失效对中”能力。?但射流管阀动态响应慢，性能不易预估，且受油温影响较大。2025/2/11

7.1电液伺服阀组成及分类7.1.2电液伺服阀分类按反馈形式分位置反馈最常用。输入电流用来控制伺服阀功率级阀芯位移，反馈作用下阀芯位移与输入电流成比例，位置反馈伺服阀的负载流量受负载压力影响较大。负载压力反馈伺服阀输入电流用来控制伺服阀的输出压力，反馈使伺服阀在外界干扰下能给出与输入电流成比例的负载压力。负载流量反馈控制阀的输出流量在外界干扰下保持恒定，理想状态下其负载流量不随负载压力的变化而变化。2025/2/11

7.2电液伺服阀结构和工作原理7.2.1单级电液伺服阀?电液伺服阀根据电气-机械转换器的结构型式分为动铁式和动圈式两种。?动铁式单级电液伺服阀?动铁式单级电液伺服阀由动铁式力矩马达和滑阀两部分组成。?动铁式力矩马达包括永磁体、导磁体、带扭簧的铁心转轴、铁心和控制线圈五部分，滑阀由阀体和阀芯两部分组成。?控制线圈输入电流信号，铁心产生的力矩与扭簧产生的反力矩平衡，使铁心偏转θ角，带动阀芯移动相应位移xv，使伺服阀输出相应的流量。2025/2/11

7.2电液伺服阀结构和工作原理?动圈式单级电液伺服阀?动圈式单级电液伺服阀由动圈式力马达和滑阀组成。?动圈式力马达是由十字弹簧、导磁体、永磁体、控制杆、控制线圈和框架组成，滑阀包含阀体和阀芯两部分。?电流信号通过控制线圈时，线圈在磁场中产生的电磁力通过控制杆与十字弹簧的反力平衡，与控制杆相连的阀芯产生相应位移，使伺服阀输出相应的流量。2025/2/11

7.2电液伺服阀结构和工作原理7.2.1单级电液伺服阀?动铁式