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行车安全性能要求
序号项目要求
车辆在以40km/h及以下车速直行时，探测到正前方探测区域内，体积不小于
100cm×50cm×50cm的直立放置型障碍物，预警时与障碍物的距离应大于50m，制
1直行安全制动动后与障碍物的距离应为0.3m～0.5m，且制动后车辆不熄火并持续保持安全制动
状态。从探测到障碍物开始到刹车前3s内，系统应给出预警，然后自动减速，直至
速度为0。
车辆在挂一档、车速8km/h左（右）转弯，探测到车辆左（右）前方探测区域
内体积不小于100cm×50cm×50cm的障碍物，预警时与障碍物的距离应大于5m
2左右转向安全制动且与车辆纵向水平线的夹角不小于120°，制动后与障碍物间的距离应为0.2m～
0.5m，且制动后车辆不熄火并持续保持安全制动状态。从探测到障碍物开始，车
辆应在预警3s后自动减速，直至速度为0。
车辆在挂倒挡、车速1km/h～7km/h倒车时,探测到后方探测区域内体积不
小于100cm×50cm×50cm，制动后与障碍物间的距离应大于20cm，且制动后车辆
3倒车安全制动
不熄火并持续保持安全制动状态。从探测到障碍物开始，车辆应自动减速，直至速
度为0。
车辆在车速1km/h～40km/h，前进或后退状态下，触发围栏安全制动停车后，
4围栏触碰安全制动车身应不触碰围栏或围栏后方有危险的障碍物，且制动后车辆不熄火并持续保持安
全制动状态。从探测到障碍物开始，车辆应自动减速，直至速度为0。
车速高于项目级或场地级的一级限速时，系统应以减速制动。
5超速后安全制动车速高于项目级或场地级的二级限速时，系统应立即将车辆刹停并保持持续安
全制动状态。
6误踩油门安全制动误踩油门导致转速超过预置安全值时，应立即制动并持续保持安全制动状态。
教练车在场地内行驶方向或速度状态与所挂挡位预期行驶方向或速度状态不
7溜车安全制动一致，且时间超过一个预设阈值或遇障碍物时，应能制动，并能用语音及时准确播
报所发生事项以及机器人教练的处置措施。
行车中未系安全带、
8行车中未系安全带、未关车门时，应立即制动并持续保持安全制动状态。
未关车门安全制动
教练车在挂倒档、车速低于3km/h时，距离左后方正对探头面积不小于100cm
9后方左侧制动×50cm刚性竖立放置的障碍物应在5cm～150cm范围内制动。
教练车在挂倒档、车速低于3km/h时，距离右后方正对探头面积不小于100cm
10后方右侧制动×50cm刚性竖立放置的障碍物应在5cm～150cm范围内制动。
教练车在挂倒档、车速低于3km/h时，方向盘左旋转不小于1圈，撞向左后侧
11或者右前侧正对探头面积不小于100cm×50cm刚性竖立放置的障碍物应在5cm～
后方左倒车制动
150cm范围内制动。
教练车在挂倒档、车速低于3km/h时，方向盘右旋转不小于1圈，撞向右后侧
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