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海流干扰下AUV三维编队合围控制算法研究

一、引言

自主水下航行器（AUV）因其在深海环境中的独特应用能力，逐渐成为了海洋科学研究与海洋资源开发的重要工具。然而，海洋环境的复杂性，尤其是海流的干扰，对AUV的编队合围控制提出了极大的挑战。本文旨在研究海流干扰下AUV三维编队合围控制算法，以期提高AUV在复杂海洋环境中的作业效能。

二、问题描述

在海洋环境中，AUV的编队合围控制是一个复杂的问题。除了AUV自身的动力性能，海流的干扰也是一个不可忽视的因素。海流的存在会使得AUV的航行轨迹发生偏移，从而影响编队合围的精度。因此，如何在海流干扰下实现AUV的精确编队合围，是本文研究的主要问题。

三、