《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范》.docx

FORMTEXT上海市人工智能行业协会团体标准

FORMTEXTT/SAIASXXX－2025

FORMTEXT?????

FORMTEXT便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范

FORMTEXTTechnicalSpecificationforportableanduniversalend-effectoracquisitionsystemofhumanoidrobots

征求意见稿FORMDROPDOWN

FORMDROPDOWN

XXXX-XX-XX发布

XXXX-XX-XX实施

FORMTEXT上海市人工智能行业协会??发布

ICS

25.040.30

CCS

J92

T/SAIAS

T/SAIASXXX－2025

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目次

TOCTOC\h\z\t标准文件_前言、引言标题,1,标准文件_章标题,1,标准文件_附录标识,1,标准文件_参考文献标题,1,标准文件_索引标题,1,标准文件_一级条标题,2前言 III

引言 IV

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4缩略语 1

5系统构成和主要参数 2

5.1系统构成 2

5.2主要参数 3

6功能要求 3

6.1实时获取功能 3

6.2数据采集功能 3

6.3数据传输功能 3

6.4数据存储功能 3

6.5兼容适配功能 3

6.6软件升级功能 4

7性能要求 4

7.1外观与结构 4

7.2末端夹爪 4

7.3相机 4

7.4操作系统 4

7.5slam 4

7.6软件运行环境要求 4

7.7接口要求 5

7.8通信要求 5

8安全与可靠性要求 5

8.1机械安全 5

8.2电气安全 5

8.3断电保护 5

8.4安全防护 5

8.5数据信息安全 5

8.6电磁兼容 5

8.7可靠性 5

9标志和包装要求 5

9.1标志 5

9.2包装 6

便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范

范围

本文件规定了便携式人形机器人通用末端采集系统（以下简称“系统”）的术语和定义、系统构成、功能要求、性能要求及标志与包装要求。

本文件适用于配有关节型末端执行器人形机器人的末端采集系统的设计、生产、使用和维护，工业机械臂、协作机械臂等其他构型机械臂也可参照执行。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/Z19397工业机器人-电磁兼容性试验方法和性能评估准则-指南

GB/T35076机械安全生产设备安全通则

T/SAIAS017—2024人形机器人分类分级应用指南

术语和定义

T/SAIAS017—2024界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

通用末端采集系统universalend-effectoracquisitionsystemforhumanoidrobots

安装于机械臂上，用于收集机械臂与环境交互产生的相关信息（包含但不仅限于末端执行器位姿、视觉输入、夹爪张开大小、夹爪夹持力等）的系统。

系统包括能适配多种构型机械臂、可更换的末端执行器，以及能协同运作的传感器、传动装置与控制组件。

末端夹爪endgrippers

由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，定位点位可控，夹持力可控；通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现物件的抓取、定位等功能。

夹爪主要应用于人形机器人臂、协作机械臂以及工业机械臂等，具有防护等级高、即插即用、大负载等特点。

缩略语

下列缩略语适用于本文件。

EtherCAT以太网控制自动化技术EtherControl?Automation?Technology

Fov视场角fieldofview

Fps相机帧率fra