《计算机控制系统基础》课件_第5章.pptx

第5章数字控制器的设计;;

计算机控制系统的设计,是指在给定系统性能指标的条件下,设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。数字控制系统的类型很多,但它们都是由被控对象、数字控制

器两部分组成的。被控对象是系统的连续部分,输入输出均为模拟量;数字控制器是系统的离散部分,这是由于数字控制器所处理的信号是离散的数字信号。这种连续离散混合系

统如图5-1所示。

图5-1为一个采样系统的框图:控制器D(z)的输入量是偏差,u(k)是控制量,H(s)是零阶保持器,且

G(s)是被控对象的传递函数。;

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5.1数字控制器的连续化设计步骤;

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2.选择采样周期T

1)香农采样定理

香农采样定理给出了将采样信号恢复为连续信号的最低采样频率。在计算机控制系统中,完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)来实现。零阶保持器的传递函数为

H(s)=其频率特性为;

从上式可以看出,零阶保持器将对控制信号产生附加相移(滞后)。对于小的采样周期,可把零阶保持器H(s)近似为;

2)正确地选择采样周期T

(1)从调节品质上看,希望采样周期短,以便减少系统纯滞后的影响,提高控制精度。

(2)从快速性和抗干扰方面考虑,采样周期T应该尽量短,这样给定值的改变可以迅速地通过采样得到反映,而不致产生过大的延时。

(3)从计算机的工作量和回路成本考虑,采用周期T应该长一些,这样可使每个周期都有足够的计算时间;当被控对象的纯滞后时间τ较大时,可以选择T=τ。

(4)从计算精度方面考虑,采样周期T不应过短。;

3.将D(s)离散化为D(z)

计算机控制系统是离散系统,因此要将连续控制系统的调节器传递函数D(s)转换为离散的脉冲传递函数D(z)。

1)双线性变换法

按Z变换的定义,利用泰勒级数展开,可得;

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s平面与z平面的映射关系如图5-3所示。;

双线性变换法置换公式:

把s=σ+jω代入有;

2)前向差分法;

3)后向差分法;

4.设计由计算机实现的控制算法

数字控制器D(z)的一般形式为

上式可改写为

其中n≥m,各系数ai、bi为实数,且有n个极点和m个零点。;

式(5-11)用时域形式表示为

式(5-12)称为数字控制器D(z)的控制算法,可见是容易编程实现的。;

5.校验

控制器D(z)设计完并求出控制算法后,须按图5-1所示的计算机控制系统检验其闭环特性是否符合设计要求,这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证。如果满足设计要求,则设计结束,否则应修改设计。

总之,数字控制器连续化设计可以通过以下五个步骤完成。;

第①步:用连续系统的理论设计假想的连续控制器D(s)。

第②步:选择采样周期T。

第③步:用合适的离散化方法将D(s)离散化成数字控制器D(z)。

第④步:将数字控制器D(z)表示成差分方程的形式,并编制程序,以便计算机实现。

第⑤步:校验。

其中,①~②在自动控制原理中已讲解,③~④将在本章讲解,⑤通过仿真来检验系统的指标是否满足要求。;

5.2数字PID控制器的设计;

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1.比例调节器

比例调节器是最简单的控制器,其控制规律为;

图5-5所示是比例控制器对偏差阶跃变化的时间响应。;

2.比例积分调节器

为了消除比例控制器中存在的静差,可在比例控制器的基础上加上积分项,构成比例积分(PI)控制器,其控制规律为

其传递函数为式中TI称为积分时间常数。比例积分调节的特性曲线如图5-6所示。;

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3.比例微分调节器

比例微分调节器的控制规律为

其传递函数为G(s)=KP(1+TDs),式中TD为积分时间常数。;

比例微分调节器又称PD(ProportionalDifferential)

调节器。图5-7。;

PD控制器的特点:可以增加系统的频宽,减少调节时间;增加系统的相角裕度,减少系统的超调量;增加系统阻尼,改善系统的稳定性;增大了高频干扰。;

4.比例积分微分控制器

P、PI、PD调节各有其优缺点,积分调节作用的加入虽然可以消除静差,但其代价是降低系统的响应速度。为了加快控制过程,在偏差出现或变化的瞬间不但要对偏差量作出

反应(即比例控制作用),而且还要对偏差量的变化作出反应。或者说按偏差变化的趋势进行控制,使偏差在萌芽状态被抑制。为了达到这一控制目的,可以在PI控制器的基础上加入微分控制作用,即构造比例积分微分(PID)控制器。比例积分微分(PID)控制规律为;

其传递函数为式