工业机器人码垛 教案.docxVIP

章节与课题

章节与课题

课型

教学目标

实训教时2

认知目标

1.了解码垛的应用和算法；

2.掌握码垛任务工作站的创建和配置；

3.掌握码垛任务机器人程序编写与调试。

能力目标

会码垛的应用和算法。

能够熟练码垛任务工作站的创建和配置。

教学重点：

掌握码垛任务工作站的创建和配置

教学难点：

掌握码垛任务机器人程序编写与调试。

教学PPT

教学PPT书本

浙江信息工程学校教案纸（2）

板书设计：

无

教学后思：

学生掌握的相对不错，因本节课知识点有点难，顾上课效果一般。

浙江信息工程学校教案纸（3）

步骤用时

（分）

第教时

教师活动学生活动备

注

1

5

新课导入

码垛指将形状基本一致的产品按一定的要求堆叠起来。码垛机器人的功能就是把料袋或者料箱一层一层码到托盘上，如图5-21所示。

图5-21机器人码垛应用

码垛摆放要求如图5-23所示，奇数层码垛要求如图5-24(a)，偶数层要求如图5-24（b）所示，并依次规律进行叠加。

图5-23码垛效果图5-24码垛单双层

新课讲授

1.老师讲授

2

15

一、码垛位置的算法

IRB460机器人如果将工件从输送线位置搬运至位置1，需要对抓取点和位置1这两个位置点进行示教，1层5个工件就需要示教5个点，10层需要50个点。

2.小组讨论并回答老师抛出的两个问题（问题答案写在作业本）

3

15

位置4位置5

位置8位置9位置10

位置1位置2位置3

位置6位置7

图5-25第一层摆放位置图5-26第二层摆放位置

同样第二层码垛，需要进行位置6和位置8的示教，其余位置点通过运算得到，如图5-26所示。

创建任务数据

1、TCP的设定

本应用中，工件坐标系均采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据图5-27所示位置设定工件坐标。

图5-27工件坐标系

图5-29原点pHome示教图5-30抓取点pPick示教

3.代表回答4.选取一组上台表演。

1.老师讲授2.学生听讲

1.动画演示2学生分组讨论并回答问题

4

图5-31

pPlaceBa

右侧旋转90度点

se0示教

pPlaceBase90

示教

图5-32右侧不旋转点

30机器人任务程序设计

30

1、机器人程序框架搭建

初始化

Y

托盘满？

N

抓取工件

延时

根据码垛要求放置工件

码垛数到？

结束

图5-33码垛程序框架

2、机器人程序设计

（1）手动示教目标点程序

（2）主程序设计

（3）初始化子程序设计

（4）抓取子程序设计

（5）放置子程序

（6）计数程序设计

5老师总结并

5

老师总结并讲授

10（8）位置点示教程序设计

10

对于一些常见的码垛垛型，可以利用数组来

存放各个摆放位置数据，在放置程序中直接调用

该数据即可。

下图5-34是本任务摆放码垛第一层的5个位置，

只需示教一个基准位置点p1（位置1），之后就能

创建一个数组，用于存储5个摆放位置：

位置4位置5

位置1位置2位置3

图5-34第一层摆放位置

6

7

3

2

总结:

1.伺服电机的作用和分类

2.伺服电机的基本结构和工作原理3.伺服电机的使用方法

课后作业：P175

习题2、3

课后总结

课后作业