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面向搬运任务的双臂可重构机器人事件触发式协调控制方法研究.pdf

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    摘要

    摘要

    随着我国工业自动化的不断升级，机器人已经成为我国制造业中不可或缺的

    “明珠”。与传统的单臂机器人相比，双臂机器人具有更强的拟人性，可以代替人

    类在各种极端环境中完成搬运物体、空间装配、灾后救援等任务。尽管目前双臂机

    器人系统在工作时的稳定性和准确性已经有了进步，但传统双臂机器人系统存在无

    法根据任务需求改变自身构形这一缺点。因此，构形灵活多变的可重构机器人在实

    际工作中具有更高的应用价值。

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