发那科机器人的激光切割的标准图形TP程序使用指导手册.pdf

上海发那科机器人有限公司

FANUC机器人

TP

标准图形程序使用指导手册

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目录

1、概述3

2、圆孔3

2.1程序说明3

2.2程序调用4

2.3轨迹修正4

3、矩形5

3.1程序说明5

3.2程序调用6

3.3轨迹修正7

4、长圆形7

4.1程序说明7

4.2程序调用9

4.3轨迹修正10

5、正六边形10

5.1程序说明10

5.2程序调用12

6、常见问题12

7、附录12

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1、概述

本说明书介绍了标准的几何图形使用标准的TP程序进行创建切割轨迹，可以进行如图1.1所示的图形

轨迹编程。

图标准几何图形

1.1

2、圆孔

2.1程序说明

本章介绍了圆孔程序的程序说明、程序调用及轨迹修正方法。圆孔位置如图2.1所示：

//PROGNAME:CIRCLE_4POINT

1:OVERRIDE=50%;

2:R[1]=AR[1];//直径

3:R[1]=R[1]/2;//直径转半径

4:R[2]=AR[2];//速度

5:PR[1]=LPOS;//获取机器人当前位置为圆心

6:PR[10,1]=0;

7:PR[10,2]=0;

8:PR[10,3]=0;

9:PR[10,4]=0;

10:PR[10,5]=0;//寄存器清零

11:PR[10,6]=0;

12:PR[11]=PR[10];

13:PR[12]=PR[10];

14:PR[13]=PR[10];

15:PR[14]=PR[10];

16:PR[11,1]=PR[10,1]+R[1];

17:PR[12,2]=PR[10,2]+R[1];//计算偏移量

18:PR[13,1]=PR[10,1]-R[1];

19:PR[14,2]=PR[10,2]-R[1];

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20:CallLASER_ON(600);//调用出光程序，括号内为功率

21:LPR[1]R[2]m