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摘要
摘要
随着机器人产业迅速发展,工业生产对机器人的需求以及在不同环境下人与机
器人的接触越来越多,人机物理交互控制技术得到了广泛的应用。在复杂多变的人
机协同作业环境下,如医疗服务、航空航天、工业生产等领域对协作机器人的适应
性、结构柔性和灵活性都提出了更高的要求。传统的工业机器人已经难以满足人机
协作任务需求,而模块化机器人可以根据不同的协作任务需求改变自身的构形与配
置。因此,具有较高灵活性的模块化机器人在人机物理交互任
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