(9.6.1)--9.6 PIO的探测方法飞行动力学.pdf

高等飞行动力学

——PIO的探测方法

PIO探测

PIO是人机闭环失稳问题，若驾驶员能及时意识到PIO的发生，断开

闭环操纵，即可迅速改出。

飞机响应信号驾驶员操纵信号舵机信号飞行数据

特征变量提取

时域信号→频域信号

（主导频率、驾驶员操纵幅值、系统响应幅值、操纵

（傅里叶或小波变换）

与响应相位差、舵机速率限制和偏角等）

直接逻辑、模糊逻辑、

分类识别

神经网络等方法

PIO趋势PIO发生概率

PIO特征参数

驾驶员操纵及飞机响应的振荡频率PIO一般呈正弦振荡形态，主导频率范

1

围(0.3~1.5Hz)

主频率处驾驶员操纵及飞机响应的低于阈值说明飞机处于稳定状态，高

2

幅值,||于阈值则意味着振荡剧烈

体现了人机闭环系统的增益特性，高

3飞机响应对驾驶员操纵的幅值比

增益易激发PIO

响应对操纵延迟180°是人机闭环失稳

4飞机响应与驾驶员操纵相位差∆

的充要条件

驾驶员操纵与飞机响应幅值的变化变化率为负，意味着驾驶员在减小操

5

率纵幅值，人机闭环程度降低

驾驶员操纵与飞机响应频域的相关

6判断操纵是开环还是闭环的指标

性

7舵机速率限制与位移限制电传飞机PIO多由速率或位移限制引起

直接逻辑法

驾驶员输入幅值阈值置0，否则连续

飞机响应幅值阈值置0，否则连续

操纵与响应相位差不满足反相阈值置0，否则连续非0表示有

PIO趋势，

操纵与响应幅值比上下限之间置1，否则置0

值越大PIO

操纵幅值变化率下限置0，上下限之间置1，上限连续越严重

响应幅值变化率下限置0，上下限之间置1，上限连续

操纵与响应相关度阈值置0，否则连续

OR

操纵与响应主频接近度阈值置0，否则连续

舵机速率饱和

驾驶杆行程饱和