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汽车电控专题实验

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综述：该汽车电控专题实验包括“基于AD5435电机实时仿真控制”、“基于CANape的总线标定诊断”与“基于CANoe的总线通信分析仿真测试记录”三个子实验。

以实验室内的电机仿真控制系统为例，总体的思路就是利用Matlab/simulink驱动模块库建立轮毂电机的控制模型，初步完成控制算法的设计，将Matlab/simulink的控制算法连接实际被控对象，进行实时算法验证与调整。完成控制器快速原型之后，利用RTW-EC与ControlBase_ET将模型自动生成产品级嵌入式代码，实现电控系统软件代码自动生成;在完成控制器软硬件功能开发之后，利用DeskHIL硬件在环测试系统，在短时间内即可对控制器进行各种工况条件下的复杂功能测试；利用CANape标定软硬件系统就可以完成控制器在台架、实车等控制对象上的参数匹配与优化

实验一：基于AD5435的电机实时仿真控制

试验目的：

熟悉V模式开发的流程，通过AD5435仿真机的实际操作实现硬件在环仿真

二、试验系统介绍

2.1系统组成

1-1系统的电路图

注意事项：

1.泄放电阻的设定电压上限要大于电机的工作电压，如果操作中出现电机未启动直流电源给泄放电阻放电的情况，要重新预设泄放电阻的电压值。

2.开机时先让泄放电阻工作后开直流电源，关机时先关闭直流电源，在关闭泄放电阻。

3.接线之前要仔细检查，出现意外，第一时间关闭电源。

2.2系统功能

通过AD5435仿真机实现AD采集和DA输出功能。

AD5435仿真机通过CAN通信实时给电机发送命令，控制系统运行。

1-2系统的原理图

2.3主要元器件的介绍（软硬件）

AD5435仿真机；轮毂电机及其台架工装；直流电源及泄放电阻器；笔记本电脑一台。其中AD5435的使用方法见下图：

三、实验操作

3.1基本操作

AD5435的主体部分和电脑必须通过以太网或路由器进行连接。将笔记本电脑与AD5435一对一连接后改变电脑的IP地址（如172.16.202.11或13等）。仿真机的IP地址默认为172.16.202.12。

下面通过一个虚拟信号发生器的demo，介绍如何搭建模型、自动生成代码并编译、进行模型定义、创建实验监控界面以及运行实时仿真。

a.搭建模型

启动MATLAB。然后创建和设置当前目录。打开Simulink模块库，创建、搭建如下的Simulink模型并确认模型能成功运行：

b．编译模型

首先，打开“ConfigurationParameters”，设置求解器（Solver）“Type”里为“FixedStep”。如下图所示。

其次，在“Real-TimeWorkshop”的“Systemtargetfile”中点击“Browser”选择“aandd_AD5435.tlc”。

最后，点击“Build”后，模型会被编译，然后产生执行文件。

当编译成功后，MATLAB命令窗口中会出现“###SuccessfulcompletionofReal-TimeWorkshopbuildprocedureformodel:(modelname)”。

c.模型定义

双击桌面上的图标启动MD

选中MATLAB当前目录，点击“CreateNewfolder”。

在出现的下面窗口中，选择“FrontEndType”为“LinuxTarget”。

点击Close按钮，后会出现下面的窗口。

在“Selectmodelheaderfiles”窗口的“(MATLABcurrentdirectory)￥Test_AD5435_rtw”中选择“(modelname).h”文件，点击open。

然后，点击“ReadHeaderFile”。

确定步长大小和Simulink模型里面的设置一样（固定“Solver”步长），点击close。

依次设置下面的内容：

（1）编辑模型定义

在系统类型中选择“AD5433/35color”，在AD5435那里输入IP地址（初始设置是172.16.202.12）。设置完成后点击close。

（2）编辑信号定义

选择在VC中要监视的信号。“ml.Out”在这里