工业网络技术教材PPT04 DeviceNet通信及应用.pptx

DeviceNet通信及应用

一、DeviceNet总线二、DeviceNet节点的开发三、工业机器人的IO扩展

一、DeviceNet总线1.DeviceNet总线概述DeviceNet是一种基于CAN(ControllerAreaNetwork)技术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的现场总线协议标准。在Rockwell提出的三层网络结构中，DeviceNet处于最底层，即设备层，是最接近现场的总线类型。DeviceNet是一种数字化，多点连接的网络，在控制器和I/0设备之间实现通信，每一个设备和控制器都是网络上的一个节点。DeviceNet作为一种串行通信链接，定义OS模型七层架构中的物理层、数据链路层及应用层，它能够将工业设备(如限位开关、光电传感器、阀组、电动机控制器、过程传感器、条形码读取器、变频驱动器和操作员接口等)连接到网络，减少硬件接线的成本。

一、DeviceNet总线2.DeviceNet通信原理DeviceNet支持多种通信方式，包括确定的周期性通信、状态改变触发通信（I/0触发）、轮询等。（1）周期性通信周期性发送（基于时间）时，数据可根据用户选择的速度来产生，数据的更新速度与节点和应用相匹配，可为快速变化的I/O信息的节点保留了带宽。确定的周期性通信用于一些模拟设备的I/O数据传输，并可以根据设备信号的变化的快慢灵活设定通信周期，对于慢过程来说，这样还可以大大降低对网络的带宽要求。

一、DeviceNet总线（2）I/O触发机制除了传统的轮询方法（polling）外，生产者/消费者模型还允许用两种新的功能强大的I/O触发方法：状态改变发送（Change-Of-State）和周期I/O发送（Cyclic）。按主从通信方式，点对点地将I/O报文直接依次发送到各个从设备。（3）轮询轮询是从源/目的地模型产生的，它本质上是一种两个报文的双向处理（发送方输出数据命令，接收节点收到后作出响应并把反应送回），往往用在主机到它的从机之间，许多轮询周期充满了相同的输入和输出数据，这些冗余的数据浪费了大量网络带宽。

一、DeviceNet总线3.DeviceNet的网络通信电缆DeviceNet网络最大可以操作64个节点，可用的通讯波特率分别为125kbps、250kbps和500kbps三种。设备可由DeviceNet总线供电（最大总电流8A）或使用独立电源供电。DeviceNet网络电缆传送网络通讯信号，并可以给网络设备供电。宽范围的应用导致规定了不同规格的电缆：粗电缆、细电缆和扁平电缆，以能够适用于工业环境。DeviceNet的网络电缆如图1所示。通信电缆有5个接头，1对用于24V直流电压，1对用于CAN的通信，1个屏蔽线。在粗缆和扁平电缆中24V电压的最大电流容量是8A，在细缆中24V直流电压的最大电流容量是3A。图1DeviceNet的网络电缆

一、DeviceNet总线总线终端电阻的作用提高抗干扰能力，提高信号质量。终端电阻要求为120?或121?，功率大于等于0.25W，终端电阻必须跨接在主干线的蓝线和白线之间，终端电阻有开放式和封闭式两种，注意不要使用碳膜电阻，要使用金属膜电阻。DeviceNet是基于连接的网络，网络上的任意两个节点在通信前必须先建立连接。每一个连接由一个11位被称为信息标识符或连接标识符的字符串来标识，这11位的连接标志符包括了设备媒体访问控制标识符(MACID)和信息标识符(MessageID)。DeviceNet每个数据帧前都有标识符，用于表明这个数据的身份和优先级。

一、DeviceNet总线4.DeviceNet数据帧格式及内容（1）报文在DeviceNet上传输两种报文，一种是I/O报文，一种是显式报文。其中I/O报文适用于实时性要求较高和面向控制的数据，通常使用优先级高的连接标识符，通过与一点或多点连接进行信息交换；I/O报文帧中8个字节的数据域不包含任何与协议有关的位。连接标识符提供了I/O报文的相关信息。在I/O报文利用连接符发送之前，报文的发送和接收设备都必须提前设定。设定的内容包括源和目标设备的属性以及数据生产者和消费者的地址。显示报文应用于两个设备多用途的点对点报文传递，是典型的请求响应通信方式，常用于节点的配置、诊断等。显示报文通常使用优先级低的连接标识符，该报文的相关信息包含在报文帧的数据域中说明要执行的服务和相关对象的属性及地址。

一、DeviceNet总线当I/O数据的长度超过8字节时称为大报文。大报文需经过分割，形成I/O报文片后逐一传送，这时数据域中用一个字节（字节0）表达报文分割协议。所以只有7个字节能用来传输实际数据。数据域中的字节0表示该报文在全部报文中的，其中位0－位5为分段计数器，填写分段编号。位6，位7表示本帧的分段类型