现代控制理论课件：控制系统的稳定性分析.pptxVIP

控制系统的稳定性分析;绪论：;为系统被调量偏离其平衡位置的大小，

为任意小的规定量。;第一法（间接法）

2）现代控制理论：李雅普诺夫稳定性：

第二法（直接法）;5.2李雅普诺夫关于稳定性的定义;5.2.1系统状态的运动及平衡状态;3）对任意，总可经过一定的坐标变换，把它化到坐标原点（即零状态）。一般将平衡状态取为状态空间原点。;李氏稳定几何表示法：;说明1：表示初始偏差都在以为半径，以平衡状态Xe为中心的球域里。其中;如果与初始时刻无关，则称平衡状态xe为一致渐近稳定。;3、大范围渐近稳定

如果对状态空间的任意点，不管初始偏差有多大，都有渐近稳定特性，即：

对所有点都成立，称平衡状态xe为大范围渐近稳定的。其渐近稳定的最大范围是整个状态空间。;4、不稳定：（系统的自由响应是无界的）

如果对于某一实数，不论取得多么小，由内出发的轨迹，只要有一个轨迹超出，则称平衡状态xe是不稳定的。;[本节小结]：;5.3李雅普诺夫稳定性理论;4.2.1线性系统的稳定判据;2、外部稳定性定义及判据（输出稳定、BIBO稳定）;线性定常连续系统输出稳定的充要条件是其传递函数的极点都在s的左半平面。否则系统是不稳定的（在此，虚轴上的临界稳定，对应等幅周期振荡，控制工程上认为是不稳定的）。;[解]

系统的传递函数为：;5.4李雅普诺夫方法在

线性系统中的应用;设线性定常连续系统的状态方程为，则平衡状态为大范围渐近稳定的充要条件是：A的特征根均具有负实部。

命题4.1矩阵的所有特征根均具有负实部，即

，等价于存在对称矩阵，使得

。（证明见课本P170）;讨论：选择二次型函数为李氏函数。;1）因为正定对称矩阵Q的形式可任意给定，且最终判断结果和Q的不同形式选择无关，所以通常取。;是系统的???衡状态，选取;[例4.7]用李氏第二法，求使下列系统稳定的k值。;状态空

间描述为：;注意：P为正定实对称矩阵。;5.4.2线性时变连续系统渐近稳定判据（自学）;5.4.3线性定常离散系统渐近稳定判据（自学）;[例4.8]线性定常离散系统的状态方程为，

试判别其稳定性。

解：令，故原点是系统的平衡状态。为简单起见，可以令Q阵为单位矩阵I，则，即

因为，即各阶主子式均大于零，可见，P为正定的矩阵，故原点为渐近稳定的。;5.4.4线性时变离散系统渐近稳定判据（自学）;[本节小结]：;5.5李雅普诺夫方法

在非线性系统中的应用（略讲）;5.5.1雅可比矩阵法(又称克拉索夫斯基法);;[例4.9]设非线性系统状态方程为，试用克拉索夫斯基法分析处的稳定性。

解：，克拉索夫斯基表达式为

式中，;5.5.2变量梯度法(又称舒茨—基布逊法);1、变量梯度法思路;2、变量梯度法步骤