液压伺服控制.ppt

*第31页，共52页，星期日，2025年，2月5日*阀控液压马达，弹簧负载很少见，即G=0，另外由于：所以：通常负载粘性阻尼系数Bm很小，所以：第32页，共52页，星期日，2025年，2月5日*三通阀控制液压缸常用作机液伺服系统的动力元件，如仿形机床和力操纵系统中3.3三通阀控制液压缸pcXv三通阀控缸的结构原理图AQLpspsFLxp第33页，共52页，星期日，2025年，2月5日*第34页，共52页，星期日，2025年，2月5日*Bp比阻尼系数Ah2/Kce小得多，即：第35页，共52页，星期日，2025年，2月5日*当负载刚度k=0时，则：三通阀控缸和四通阀控缸传递函数的形式一样，但前者液压固有频率?h和阻尼比?h（Bp=0）均是后者的原因是：只有一个控制腔，只形成一个液压弹簧因此，四通阀控缸的动态响应要好得多。第36页，共52页，星期日，2025年，2月5日*第三章液压动力元件 3.1四通阀控制液压缸 3.2四通阀控液压马达 3.3三通阀控制液压缸 3.4泵控液压马达 3.5液压动力元件与负载的匹配本章介绍第37页，共52页，星期日，2025年，2月5日关于液压伺服控制第1页，共52页，星期日，2025年，2月5日*概述液压动力元件=液压放大元件+液压执行元件液压放大元件（液压控制元件）：液压控制阀、伺服变量泵液压执行元件：液压缸、液压马达机-液耦合（换能）元件四种基本型式的液压动力元件：阀控（节流控制）系统：阀控缸，阀控马达；泵控（容积控制）系统：泵控缸、泵控马达。液压动力元件是一个关键性的部件，它的动态特性在很大程度上决定着整个系统的性能。第2页，共52页，星期日，2025年，2月5日*3.1四通阀控制液压缸零开口四边滑阀+对称液压缸四通阀控制液压缸Xvp1p2V1V2xpFLQ1Q2一、基本方程1）液压控制阀的流量方程2）液压缸流量连续性方程3）液压缸与负载的力平衡方程（一）滑阀的流量方程假设：1）零开口四边滑阀2）四个节流窗口是匹配对称的3）供油压力恒定，回油压力为零第3页，共52页，星期日，2025年，2月5日*（二）液压缸流量连续性方程假设：1）阀与液压缸的连接管道对称且短而粗，管道中的压力损失和管道动态可以忽略2）液压缸每个工作腔内各处压力相等，油温和体积弹性模量为常数3）液压缸内外泄漏均为层流流动总流量=推动活塞运动所需流量+经过活塞密封的内泄漏流量+经过活塞杆密封处的外泄漏流量+油液压缩和腔体变形所需的流量第4页，共52页，星期日，2025年，2月5日*流入液压缸进油腔的流量：从液压缸回油腔流出的流量：液体是可压缩的。液体等效容积弹性模数βe表示容器中油液的容积变化率与压力增长量之间的关系M第5页，共52页，星期日，2025年，2月5日*动态分析时，需要考虑泄漏和油液压缩性的影响，则流入液压缸的流量与流出液压缸的流量不相等，为了简化分析，定义负载流量为：第6页，共52页，星期日，2025年，2月5日*要使压缩流量相等，应使液压缸两腔的初始容积相等，即活塞在中间位置时，1）液体压缩性影响最大，固有频率最低2）阻尼比最小因此，系统稳定性最差。所以，分析时，应取活塞的中间位置作为初始位置。流量方程可整理成：推动液压缸运动所需流量+总泄漏流量+总压缩流量第7页，共52页，星期日，2025年，2月5日*（三）液压缸和负载的力平衡方程负载力一般包括惯性力、粘性阻尼力、弹性力和任意外负载力。液压缸的输出力与负载力的平衡方程为：此外，还存在库仑摩擦等非线性负载，但采用线性化的方法分析系统的动态特性时，必须将这些非线性负载忽略。第8页，共52页，星期日，2025年，2月5日*二、方块图与传递函数阀控液压缸的三个基本方程完全描述了阀控液压缸的动态特性，将其拉式变换，则：Kq-+++xvxpQLFLMts2+