线性系统理论状态观测器设计.pptxVIP

第十章

状态观察器设计第1页

10.1全维状态观察器10.1.1全维状态观察器结构第2页

10.1.1全维状态观察器存在条件称为是可检测，假如存在实矩阵使得矩阵定义10.1.1已知，矩阵对或系统稳定。第3页

可检测充要条件是其对偶系统可稳，也即矩阵对命题10.1.1线性定常系统（10.1.1）可检测充要条件是矩阵对可稳。第4页

命题10.1.2线性定常系统（10.1.1）或矩阵对可检测充要条件是其全部不能观振型为稳定。第5页

组成系统一个全维状态观察器充要条件是矩阵对可检测，而此时只需选取定理10.1.1存在矩阵使得系统（10.1.3）使得稳定即可。第6页

定理10.1.2第7页

10.1.3算法与算例算法10.1.1[可检测条件下全维状态观察器设计]第一步:导出对偶系统。第二步：利用线性系统镇静算法求取矩阵,使得矩阵稳定。第三步：取，并计算，则所要设计全维状态观察器就为而即为预计状态。第8页

算法10.1.1[可检测条件下全维状态观察器设计]第一步:导出对偶系统第二步：指定所要设计全维观察器一组期望极点，利用极点配置问题算法，对矩阵来确定使成立反馈增益阵。第三步：取，并计算，则所要设计全维状态观察器为而即为预计状态。第9页

试设计其全维状态观察器，使得观察器极点位于例10.1.1已知线性系统。解:由可知该系统完全能控，所以我们能够利用算法10.1.2求解该系统状态观察器。第10页

为特征值。矩阵第一步：导出其对偶系统第二步：利用算法6.3.1求解矩阵使得矩阵以特征多项式为由指定极点可得观察器特征多项式为第11页

从而又故所求矩阵为第12页

第三步：取则从而所求全维状态观察器为第13页

引理10.2.1给定被预计系统任取阶常阵，使矩阵非奇异，则有10.2降维状态观察器10.2.1设计原理第14页

其中分别为和阶矩阵；分别为阶矩阵，而且为能观察充要条件是能观。第15页

组成系统（10.2.6）引理10.2.2设能观察，为使得矩阵稳定任一矩阵，则下述系统状态分量一个观察器，即对任何都有第16页

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10.2.2算法与算例算法10.2.1[线性系统降维状态观察器设计]第一步：选取阶常阵，使得阶矩阵非奇异。第二步：计算其中分别为和阶矩阵。第19页

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确定它降维状态观察器。解:对于该系统，有例10.2.1给定受控系统为因为可观察性矩阵维降维观察器。第21页

从而系统是完全能观察，从而可以结构2维降维观察器。秩为3第一步：选取则有第二步：经计算有从而第22页

第三步：计算得从而第四步：选择观察器极点为-3和-4，，则希望观察器特征多项式为第23页

令，则轻易求得特征多项式为令能够解出第五步：降维观察器为第24页

10.3Luenberger函数观察器10.3.1问题描述定义10.3.1完全能观系统（10.3.2）称为系统（10.3.1）一个函数观察器，假如对于任何初值第25页

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1.矩阵稳定；另外，存在适当阶实矩阵，使得2.3.4.约束C1当时，有10.3.3设计方法约束C2当时，有约束C3第28页

10.3.4算法与算例第29页

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Luenberger函数观察器设计。为了显示本节参数化方法优越性，我们这里不确定系统中参数例10.3.1考虑一类应用非常广泛系统同时也将增益阵取为普通待定参数形式下面我们利用算法10.3.1求解上述系统Luenberger函数观察器。第32页

第一步：由算法1.4.1